[发明专利]一种基于时序和定位相结合的路面成像方法及系统

权利要求书

1.一种路面成像方法，其特征在于，包括步骤：

对待成像路面的所有车道，以单一车道为单位，分别拍摄一组连续的照片，并记录每张照片的位置坐标点信息；

单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片；

以位置坐标点信息为图片识别码，将位置坐标点串联起来，形成道路图片框架；

将路段照片根据图片识别码，定位到道路图片框架中，形成待成像路面的全景图片。

2.如权利要求1所述的路面成像方法，其特征在于，所述单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片的步骤之前还包括步骤：

对拍摄得到的照片进行畸变纠正。

3.如权利要求2所述的路面成像方法，其特征在于，所述单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片的步骤包括：

将相邻的两幅纠片后的照片分别作为参考图像和待配准图像；

使用sift特征提取算法、surf特征提取算法、harris角点特征提取算法、ORB特征提取算法中的至少一种，对参考图像和待配准图像进行特征点提取的工作，以获取考图像和待配准图像重复部分的特征点和兴趣点；

基于特征点和兴趣点，将单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片。

4.如权利要求1所述的路面成像方法，其特征在于，所述单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片的步骤包括：

以单一车道对应的一组连续的照片的前两张照片确定道路走向；

从第三张照片起，计算每张照片与前一张照片的当前走向，与道路走向的角度偏移量；

若角度偏移量小于等于30％，则单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片；

否则，将单一车道的一组连续照片以当前走向对应的两个照片为分界，划分为两组连续照片；每组连续照片分别采用时序拼接法拼接为一幅路段照片。

5.如权利要求1所述的路面成像方法，其特征在于，所述位置坐标点信息为GPS定位坐标点。

6.如权利要求5所述的路面成像方法，其特征在于，所述路段照片根据图片识别码，定位到道路图片框架中，形成待成像路面的全景图片的步骤包括：

路段照片根据图片识别码，定位到道路图片框架中；

并对每两幅路段照片的连接处，利用线性融合的方法根据路段照片之间的重叠区域范围对路段照片进行融合，形成待成像路面的全景图片。

7.如权利要求6所述的路面成像方法，其特征在于，所述路段照片根据图片识别码，定位到道路图片框架中步骤之后还包括：

相邻的两幅路段照片之间，基于最靠近的两个照片的GPS定位坐标点，通过GPS拼接法拼接。

8.如权利要求1所述的路面成像方法，其特征在于，所述照片是通过道路巡查车上的高分辨率摄像头通过垂直拍摄方式拍摄得到的，连续拍摄的两张照片之间具有重叠部分，且重叠率大于等于30％。

9.一种路面成像系统，用于执行如权利要求1-9任意一项所述的路面成像方法，其特征在于，包括：

照片采集设备，所述照片采集设备包括摄像头和地址定位装置，用于对待成像路面的所有车道，以单一车道为单位，分别拍摄一组连续的照片，并记录每张照片的位置坐标点信息；

时序拼接模块，用于将单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片；

道路图片框架构成模块，用于以位置坐标点信息为图片识别码，将位置坐标点串联起来，形成道路图片框架；

定位拼接模块，用于将路段照片根据图片识别码，定位到道路图片框架中，形成待成像路面的全景图片。

10.如权利要求9所述的一种路面成像系统，其特征在于，所述时序拼接模块，道路图片框架构成模块和定位拼接模块集成在一个图片处理器中；

所述道路巡逻车上设置有至少两个地址定位装置，用于生成所述位置坐标点信息；

所述摄像头通过可调节支架设置在所述道路巡查车上。