[发明专利]一种基于时序和定位相结合的路面成像方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于时序和定位相结合的路面成像方法及系统，该路面成像方法包括步骤：对待成像路面的所有车道，以单一车道为单位，分别拍摄一组连续的照片，并记录每张照片的位置坐标点信息；单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片；以位置坐标点信息为图片识别码，将位置坐标点串联起来，形成道路图片框架；将路段照片根据图片识别码，定位到道路图片框架中，形成待成像路面的全景图片。本发明可以提高路面成像的效率。

技术领域

本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种基于时序和定位相结合的路面成像方法及系统。

背景技术

目前图像拼接的方法，多为基于时序的图像拼接方法，也有基于GPS技术的全景成像方法，在此基础上进行图像融合。

传统的时序图像拼接算法，可分为非多尺度分解的图像融合算法和多尺度分解的图像融合算法。前者计算量小，但是融合后过渡区域明显，视觉效果较差；后者过渡区域柔和，视觉效果较好，但是抗噪声能力差。基于GPS技术的全景成像方法，主要应用于测绘、地质、林业、电力、城市规划、道路设计等相关行业的航空摄影测量工作，但是图片的拼接效率低。

图像拼接技术目前开始广泛应用于城市道路，包括沥青路面、水泥混凝土路面和砌块路面等类型的机动车道的路面成像。但是，由于城市道路路面特点是采集的图像相似性高、特征点少、配准难度高，一旦图片拼接方法不对，路面成像的出错率就高，因而，如何在保证有效性的情况下，减少路面成像的出错率是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种提高路面成像效果的基于时序和定位相结合的路面成像方法及系统。

本申请公开了一种路面成像方法，包括步骤：

对待成像路面的所有车道，以单一车道为单位，分别拍摄一组连续的照片，并记录每张照片的位置坐标点信息；

单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片；

以位置坐标点信息为图片识别码，将位置坐标点串联起来，形成道路图片框架；

将路段照片根据图片识别码，定位到道路图片框架中，形成待成像路面的全景图片。

可选的，所述单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片的步骤之前还包括步骤：对拍摄得到的照片进行畸变纠正。

可选的，所述单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片的步骤包括：

将相邻的两幅纠片后的照片分别作为参考图像和待配准图像；

使用sift特征提取算法、surf特征提取算法、harris角点特征提取算法、ORB特征提取算法中的至少一种，对参考图像和待配准图像进行特征点提取的工作，以获取考图像和待配准图像重复部分的特征点和兴趣点；

基于特征点和兴趣点，将单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片。

可选的，所述单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片的步骤包括：

以单一车道对应的一组连续的照片的前两张照片确定道路走向；

从第三张照片起，计算每张照片与前一张照片的当前走向，与道路走向的角度偏移量；

若角度偏移量小于等于30％，则单一车道对应的一组连续的照片，采用时序拼接法拼接为一幅路段照片；

否则，将单一车道的一组连续照片以当前走向对应的两个照片为分界，划分为两组连续照片；每组连续照片分别采用时序拼接法拼接为一幅路段照片。

可选的，所述位置坐标点信息为GPS定位坐标点。