[发明专利]接口以及手术辅助机器人

说明书

本发明提供一种不用手术辅助机器人专用的手术器具，就能够操作现有的手动用手术器具的接口。该接口(300)被设置在设于臂上的驱动部与手动用手术器具(200)之间。接口(300)具有：被连接于驱动部并且被从驱动部传递的驱动力驱动的被驱动部(320)、利用从被驱动部(320)传递的驱动力对手动用手术器具(200)的开关部进行操作的操作部、以及用于将手动用手术器具(200)的开关部以相对于操作部定位的状态进行保持的框体(330)。

技术领域

本发明涉及接口以及手术辅助机器人。

背景技术

过去，已知有安装有手术器具的手术辅助机器人。

在美国专利申请公开第2012/0211546号公报的说明书中记载的手术辅助机器人配备有多个机械手。多个机械手由多关节机器人构成。另外，在多个机械手上分别安装有手术器具。

另外，在上述专利文献的手术辅助机器人中，手术器具包括用于将手术器具安装于机械手的器具安装部。另外，在器具安装部，设置有能够旋转的旋转体。并且，设置于机械手的驱动部使器具安装部的旋转体旋转，并且，手术器具(端部刀具)等基于该旋转体的旋转力而动作。另外，虽然在上述专利文献1中没有明确记载，但是，一般的，安装于机械手的手术器具被作为专用品而制成，以便适合于所安装的机械手的机构(驱动部)等。

发明内容

但是，在上述专利文献1记载的过去的手术辅助机器人中，安装于机械手的手术器具被作为而制成，以便适合于机械手的机构等。因此，存在着不能用机械手来操作医院等所具有的现有的医生等通过手动操作的手术器具的问题。

本发明是为了解决上述课题而做出的，本发明的一个目的在于，提供一种不使用手术辅助机器人专用的手术器具，就能够操作现有的手动用手术器具的接口以及手术辅助机器人。

为了达到上述目的，根据本发明的第一个方面的接口，将手动用手术器具连接于驱动部，所述驱动部设置于臂，所述手动用手术器具能够被从驱动部传递的驱动力操作。接口包括：被驱动部，所述被驱动部连接于驱动部，并且，被从传递部传递的驱动力驱动；操作部，所述操作部对手动用手术器具的被操作部进行操作；以及手术器具保持部，所述手术器具保持部用于将手动用手术器具的被操作部相对于操作部定位，并且保持手动用手术器具。

如上所述，根据本发明的第一个方面的接口，包括：被从设置于臂的驱动部传递的驱动力驱动的被驱动部、以及对手动用手术器具的被操作部进行操作的操作部。由此，能够利用设置于臂的驱动部的驱动力来驱动(移动)接口的操作部，由此，操作手动用手术器具的被操作部。其结果是，不用专用的手术器具，就能够操作现有的手动用手术器具。另外，由于通过具有用于将手动用手术器具以相对于操作部定位的状态进行保持的手术器具保持部，将手动用手术器具的被操作部相对于操作部定位，因此，能够简单地将手动用手术器具安装于手术器具保持部。

根据本发明的第二个方面的手术辅助机器人，包括：臂，所述臂具有用于对机器人用手术器具进行驱动的驱动部；以及接口，所述接口设置在驱动部与手动用手术器具之间。接口包括：被驱动部，所述被驱动部与设置于臂的驱动部连接，并且，被从驱动部传递的驱动力驱动；操作部，所述操作部借助于由被驱动部传递的驱动力对手动用手术器具的被操作部进行操作；以及手术器具保持部，所述手术器具保持部用于将手动用手术器具的被操作部相对于操作部定位，并且保持手动用手术器具。

根据本发明的第二个方面的手术辅助机器人，如上所述，接口具有被从设置于臂的驱动部传递的驱动力驱动的被驱动部、以及对手动用手术器具的被操作部进行操作的操作部。由此，能够通过利用设置于臂的驱动部的驱动力来驱动(移动)接口的操作部，对手动用手术器具的被操作部进行操作。其结果是，能够提供一种手术辅助机器人，不使用专用的手术器具，就能够操作现有的手动用手术器具。另外，由于通过具有用于将手动用手术器具以相对于操作部定位的状态进行保持的手术器具保持部，将手动用手术器具的被操作部相对于操作部定位，因此，能够简单地将手动用手术器具安装于手术器具保持部。