[发明专利]用于自适应云台的方法和系统

权利要求书

1.一种用于检测在载体上的负载的方法，所述载体被配置为支撑多种不同类型负载，所述方法包括：

获得所述负载的至少一个物理特性，其中所述至少一个物理特性指示所述载体和所述负载之间的耦接状态；

基于所述至少一个物理特性，评估所述载体和所述负载之间的耦接状态，其中评估所述耦接状态包括(1)评估所述负载是否与所述载体耦接，和/或(2)如果评估所述负载与所述载体耦接，则评估所述负载的安装位置；以及

选择用于控制所述载体的控制参数组。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述物理特性从多个不同的控制参数组中选择控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的负载的类型控制载体的移动，并且其中各控制参数组各自适合于控制支撑所述多种负载中的互不相同的一种类型的负载的载体。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述多种不同类型负载在以下方面中的至少一个方面是不同的：(i)质量；(ii)重心；(iii)尺寸；(iv)形状；(v)负载功能；或(vi)负载的材料类型。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述多种不同类型负载包括不同类型的成像装置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个物理特性包括所述负载相对于所述载体上的参考点的接近度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个物理特性包括所述负载的质量。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个物理特性包括所述负载的质量分布。

8.根据权利要求1所述的方法，其中使用位于所述载体上的一个或多个位置检测传感器获得所述至少一个物理特性。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述一个或多个位置检测传感器被配置为：在一个或多个惯性传感器获得所述载体的至少一个运动特性之前，评估所述负载是否与所述载体耦接。

10.根据权利要求8所述的方法，其中所述一个或多个位置检测传感器被配置为：在一个或多个惯性传感器已获得所述载体的至少一个运动特性之后，评估所述负载的安装位置。

11.根据权利要求8所述的方法，其中所述一个或多个位置检测传感器包括被配置为检测所述负载与所述载体之间的距离的接近度传感器。

12.根据权利要求8所述的方法，其中所述一个或多个位置检测传感器包括被配置为在所述负载与所述载体耦接或不耦接的情况下检测所述载体的质量的质量传感器。

13.根据权利要求8所述的方法，其中所述一个或多个位置检测传感器包括光电传感器和/或触摸感测开关。

14.根据权利要求1所述的方法，其中所述载体是单轴云台或多轴云台。

15.根据权利要求1所述的方法，其中所述载体包括至少一个框架。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述载体包括至少一个电机，所述至少一个电机用于相对于所述载体所耦接的可移动物体致动所述至少一个框架。

17.根据权利要求1所述的方法，还包括：当评估所述载体未耦接到任何负载时，选择一组参数来控制所述载体以低功耗模式操作。

18.根据权利要求17所述的方法，其中所述低功耗模式包括降低所述载体的一个或多个电机和/或位于所述载体上的一个或多个传感器的功耗。