[发明专利]用于自适应云台的方法和系统

说明书

一种用于控制被配置为支撑多种不同类型负载的载体的系统、方法和装置，所述方法包括：当载体支撑所述多种不同类型负载中的某种类型的负载时，获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示由所述载体支撑的所述负载的类型；以及基于所述运动特性从多个不同的控制参数组中选择一个控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的所述负载的类型控制载体的移动，并且其中每个单独的控制参数组适合于控制支撑某种类型负载的载体，所述某种类型负载与所述多种负载中的另一种负载不同。

本申请是原申请“用于自适应云台的方法和系统”的分案申请，其中，原申请的申请日为2016年5月31，申请号为201680084334.9。

背景技术

在许多应用中，负载需要稳定，使得它们不受振动和不期望的移动的影响。一种用于稳定安装在可移动平台(例如，飞行器、人、载运工具)上的负载的技术是主动稳定。通常，诸如惯性稳定平台(ISP)或云台系统的主动稳定系统使用电机来抵消由运动传感器检测到的任何振动或不期望的移动。从控制角度来看，这种云台系统被构建为伺服运动控制系统，并且该系统的动态性能可受到负载的物理特性的影响。在一些情况下，难以使用一组固定的控制参数来控制具有不同物理特性(例如，惯性力矩)的负载。例如，在没有负载的情况下，系统的低惯性力矩可能导致系统经历不可控制的振荡，这可能损坏机械系统。在另一示例中，负载的不平衡安装可能引起大的惯性力矩，大的惯性力矩可能导致电机过载，这可能损坏电机。

发明内容

因此，需要一种设备和方法，其能够允许载体的稳定平台自动适应不同类型负载，并提供保护以免平台由于负载的不正确安装而受到损坏。本发明正解决了这个需要，还提供了相关优点。

在一个方面，本发明提供了一种用于控制载体的方法，所述载体被配置为支持多种不同类型负载。在实践中，所述方法可以包括：当载体支撑所述多种不同类型负载中的某种类型的负载时，获得所述载体的至少一个运动特性，其中所述运动特性指示由所述载体支撑的所述负载的类型；以及基于所述运动特性从多个不同的控制参数组中选择一个控制参数组，其中所选的控制参数组适合于针对由所述载体支撑的负载类型控制载体的移动，并且其中各控制参数组各自适合于控制支撑所述多种负载中的互不相同的一种类型的负载的载体。

在一些实施例中，可以在没有任何用户输入的情况下借助于一个或多个处理器从多个不同的控制参数组中自动选择所述控制参数组。在一些实施例中，当支撑所述多种不同类型中的所述类型的负载的载体处于运动中时，借助于一个或多个处理器从多个不同的控制参数组中选择所述控制参数组。所述控制载体的方法可以包括部分地基于所选的控制参数组来影响载体的移动。所述载体的移动包括载体的角位移、角速度和/或角加速度，并且相对于载体可操作地耦接的可移动物体实现所述载体的移动。在一些实施例中，可移动物体是手持支撑构件，并且载体通过可释放的耦接件可操作地耦接到可移动物体。在一些实施例中，当载体支撑所述多种不同类型负载中的所述类型的负载时，所选的控制参数组适合于实现载体的移动，以实现预定义水平的致动控制和/或响应速度。

在一些实施例中，载体可以控制的多种不同类型负载在以下方面中的至少一个方面是不同的：(i)质量；(ii)重心；(iii)尺寸；(iv)形状；(v)负载功能；或(vi)负载的材料类型。多种不同类型负载包括不同类型的成像装置。在一些实施例中，不同类型的成像装置被配置为以不同的配置可操作地耦接到载体。