[发明专利]手术机器人、主操作台、姿态调节机构及其调节部、球副结构

权利要求书

1.一种姿态调节机构，其特征在于，包括：

第一调节部；

第二调节部；

及耦合部；

所述第一调节部和所述第二调节部的姿态均可调，所述第一调节部和所述第二调节部通过与所述耦合部可分离的连接以可断开的耦接，在所述第一调节部和所述第二调节部断开耦接时，所述第一调节部和所述第二调节部可分别调节姿态，或者，在所述第一调节部和所述第二调节部耦接时，所述第一调节部和所述第二调节部可联动调节以通过基本一致的姿态变化确保两者始终基本保持平行。

2.根据权利要求1所述的姿态调节机构，其特征在于，所述第一调节部和所述第二调节部均至少在一个姿态自由度上可调，且至少具有一个相同可调的姿态自由度，所述第一调节部和所述第二调节部耦接时，所述第一调节部和所述第二调节部在相同可调的姿态自由度上联动调节以通过在相同可调的姿态自由度上基本一致的姿态变化确保两者始终基本保持平行。

3.根据权利要求1所述的姿态调节机构，其特征在于，所述耦合部连接于所述第一调节部和所述第二调节部时，所述耦合部与所述第一调节部和所述第二调节部之间为活动连接，以匹配所述第一调节部和所述第二调节部之间的联动调节。

4.根据权利要求1所述的姿态调节机构，其特征在于，所述第一调节部和所述第二调节部断开耦接时，所述耦合部与所述第一调节部和所述第二调节部中的至少一个分离，所述耦合部可分离的一端设置有第一连接部，所述第一调节部及/或所述第二调节部中可分离的一端设置有与所述第一连接部适配的第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部可拆卸地连接。

5.根据权利要求4所述的姿态调节机构，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部中分别设置有磁吸部，所述姿态调节机构包括控制部，两个所述磁吸部中一个为通断电可产生或消除磁力的电磁铁、另一个为永磁铁或者磁吸材料制成的部件，所述控制部与所述电磁铁耦接，所述控制部控制所述电磁铁通电时，两个所述磁吸部磁性吸附连接，或者，所述控制部控制所述电磁铁断电时，两个所述磁吸部分离。

6.根据权利要求1所述的姿态调节机构，其特征在于，所述姿态调节机构还包括控制部和与所述控制部耦接的输送部，所述输送部在所述控制部的控制下可分离的将所述耦合部运送至所述第一调节部和所述第二调节部处并将所述耦合部可分离的安装至所述第一调节部和所述第二调节部。

7.根据权利要求6所述的姿态调节机构，其特征在于，所述控制部分别与所述第一调节部和所述第二调节部耦接，所述第一调节部和所述第二调节部可电调，所述第一调节部和所述第二调节部在所述控制部的控制下被调节成配准姿态以与所述耦合部可分离的连接。

8.根据权利要求7所述的姿态调节机构，其特征在于，所述第一调节部具有关联于所述配准姿态的第一目标姿态，所述第二调节部具有关联于所述配准姿态的第二目标姿态，所述控制部被配置成根据所述第一调节部的第一目标姿态和当前姿态的姿态偏差调节所述第一调节部从其当前姿态旋转至第一目标姿态，并根据所述第二调节部的第二目标姿态和当前姿态的姿态偏差调节所述第二调节部从其当前姿态旋转至第二目标姿态，以将所述第一调节部和所述第二调节部调节成所述配准姿态。

9.根据权利要求7所述的姿态调节机构，其特征在于，所述输送部以直线往复运动方式或旋转往复运动方式在至少两个位置之间做往复运动，一所述位置关联于所述配准状态下所述耦合部需要到达的与所述第一调节部和所述第二调节部进行安装的位置、另一所述位置关联于所述耦合部从所述第一调节部和所述第二调节部分离之后安置的位置。

10.根据权利要求9所述的姿态调节机构，其特征在于，所述输送部包括电机和凸轮机构，所述凸轮机构包括凸轮及与所述凸轮耦接的从动件，所述凸轮与所述电机通过传动组件连接，所述从动件用于输送所述耦合部。