[发明专利]手术机器人、主操作台、姿态调节机构及其调节部、球副结构

说明书

本发明涉及一种手术机器人、主操作台、姿态调节机构及其调节部、球副结构。姿态调节机构包括：第一调节部；第二调节部；及耦合部；第一调节部和第二调节部的姿态均可调，第一调节部和第二调节部通过与耦合部可分离的连接以可断开的耦接，在第一调节部和第二调节部断开耦接时，第一调节部和第二调节部可分别调节姿态，或者，在第一调节部和第二调节部耦接时，第一调节部和第二调节部可联动调节以通过基本一致的姿态变化确保两者始终基本保持平行。利用该姿态调节机构中第一调节部和第二调节部的耦接，可以使成像部和基准部始终基本平行，能够实现输入部基于成像部进行直觉控制。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机器人、主操作台、姿态调节机构及其调节部、球副结构。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。手术机器人包括主操作台及从操作设备，从操作设备包括多个操作臂，这些操作臂包括具有图像末端器械的相机臂及具有操作末端器械的手术臂。主操作台包括显示器及手柄。医生在显示器显示的由相机臂提供的视野下操作手柄控制相机臂或手术臂运动。

现有技术中，操作臂的运动通常是基于显示器的坐标系呈现出来的，手柄对操作臂的运动的控制是基于另外的坐标系呈现出来的，然而该两个坐标系通常并不是统一的，这就使得医生通过手柄对操作臂的运动的控制及医生所看到的操作臂的运动在操作图像上所呈现的运动是不统一的，不利于实现直觉控制。

发明内容

基于此，有必要提供一种易于实现直觉控制的手术机器人、主操作台、姿态调节机构及其调节部、球副结构。

一方面，本发明提供了一种姿态调节机构，包括：第一调节部；第二调节部；及耦合部；所述第一调节部和所述第二调节部的姿态均可调，所述第一调节部和所述第二调节部通过与所述耦合部可分离的连接以可断开的耦接，在所述第一调节部和所述第二调节部断开耦接时，所述第一调节部和所述第二调节部可分别调节姿态，或者，在所述第一调节部和所述第二调节部耦接时，所述第一调节部和所述第二调节部可联动调节以通过基本一致的姿态变化确保两者始终基本保持平行。

可选地，所述第一调节部和所述第二调节部均至少在一个姿态自由度上可调，且至少具有一个相同可调的姿态自由度，所述第一调节部和所述第二调节部耦接时，所述第一调节部和所述第二调节部在相同可调的姿态自由度上联动调节以通过在相同可调的姿态自由度上基本一致的姿态变化确保两者始终基本保持平行。

可选地，所述耦合部连接于所述第一调节部和所述第二调节部时，所述耦合部与所述第一调节部和所述第二调节部之间为活动连接，以匹配所述第一调节部和所述第二调节部之间的联动调节。

可选地，所述第一调节部和所述第二调节部断开耦接时，所述耦合部与所述第一调节部和所述第二调节部中的至少一个分离，所述耦合部可分离的一端设置有第一连接部，所述第一调节部及/或所述第二调节部中可分离的一端设置有与所述第一连接部适配的第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部可拆卸地连接。

可选地，所述第一连接部和所述第二连接部中分别设置有磁吸部，所述姿态调节机构包括控制部，两个所述磁吸部中一个为通断电可产生或消除磁力的电磁铁、另一个为永磁铁或者磁吸材料制成的部件，所述控制部与所述电磁铁耦接，所述控制部控制所述电磁铁通电时，两个所述磁吸部磁性吸附连接，或者，所述控制部控制所述电磁铁断电时，两个所述磁吸部分离。

可选地，所述姿态调节机构还包括控制部和与所述控制部耦接的输送部，所述输送部在所述控制部的控制下可分离的将所述耦合部运送至所述第一调节部和所述第二调节部处并将所述耦合部可分离的安装至所述第一调节部和所述第二调节部。