[发明专利]一种电驱动系统防抖控制方法

权利要求书

1.一种电驱动系统防抖控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：判断是否收到防抖控制信号；

S2：若否，则继续判断是否收到防抖控制信号；

S3：若是，则获取电机转速信号和电机扭矩信号，将电机转速信号进行两级滤波处理，将经过第一级滤波器处理后的电机转速信号送入第二级滤波器，将经过第二级滤波器处理后的电机转速信号与经过第一级滤波器处理后的电机转速估量信号作差，得到电机转速差信号，将电机转速差信号与阈值a进行对比得到防抖扭矩一；将电机扭矩信号通过转速转换模块转换成电机转速估量信号，将转换后的电机转速估量信号与经第一级滤波器处理后的电机转速信号作差，得到电机转速差信号，将轮端电机端转速差信号减去扭矩补偿值得到防抖扭矩二；通过防抖扭矩一开启扭矩补偿，通过防抖扭矩二分段扭矩补偿，并通过限幅模块得到最终的防抖扭矩；将防抖扭矩叠加到整车控制器的需求扭矩上，得到电机系统的执行扭矩信号，该执行扭矩信号输入电流环控制产生对应的PWM波，控制电机输出执行扭矩。

2.根据权利要求1所述的一种电驱动系统防抖控制方法，其特征在于：所述限幅模块是一个二维数组，横轴为转速，纵轴为加速踏板开度。

3.根据权利要求1所述的一种电驱动系统防抖控制方法，其特征在于：所述第一级滤波器采用一组低通滤波器，第一级滤波器的滤波参数为标定量，不同的转速对应不同的滤波参数。

4.根据权利要求1所述的一种电驱动系统防抖控制方法，其特征在于：所述第二级滤波器采用一组低通滤波器，第二级滤波器的滤波参数为标定量，不同的转速对应不同的滤波参数。

5.根据权利要求1所述的一种电驱动系统防抖控制方法，其特征在于：所述通过公式实现对于电机扭矩信号快速转换成电机转速估量信号。

6.根据权利要求1所述的一种电驱动系统防抖控制方法，其特征在于：所述扭矩补偿值为变量，根据不同转速段，分段标定扭矩补偿值，各段扭矩补偿值不同。

7.根据权利要求1所述的一种电驱动系统防抖控制方法，其特征在于：所述阈值a需根据整车舒适性评价进行实车标定。