[发明专利]一种电驱动系统防抖控制方法

说明书

本发明公开了一种电驱动系统防抖控制方法，包括：获取电机转速信号和电机扭矩信号，将电机转速信号进行两级滤波处理，将经过第一级滤波器处理后的电机转速信号送入第二级滤波器，将经过第二级滤波器处理后的电机转速信号与经过第一级滤波器处理后的电机转速估量信号作差，得到电机转速差信号，将电机转速差信号与阈值a进行对比得到防抖扭矩一；将电机扭矩信号通过转速转换模块转换成电机转速估量信号，将转换后的电机转速估量信号与经第一级滤波器处理后的电机转速信号作差。通过预设算法得到理论转速，通过电机转速差与根据预设判断条件做比较进行扭矩补偿作比较，若‑a＜n1‑n0＜a，则无需进行扭矩补偿；若n1‑n0≥a或n1‑n0≤‑a，则开启扭矩补偿。

技术领域

本发明属于电驱动系统技术领域，具体涉及一种电驱动系统防抖控制方法。

背景技术

电动汽车动力系统包含整车控制系统、电驱动系统、动力电池系统，整车控制系统将驾驶需求转化成需求扭矩指令发送给电驱动系统，电驱动系统按需求扭矩指令并结合自身的输出能力最终输出扭矩驱动车辆，电驱动系统通过悬置安装在车架上，从电机输出轴端经过减速器和半轴到车轮端，组成了一个欠阻尼弹性系统，由于欠阻尼弹性系统的特性，会产生衰减震荡，导致车辆出现抖动，从而影响舒适性并增加能耗。

如中国专利CN111483330A所公开的电动汽车电机防抖控制方法、系统、电动车及存储介质，其获取电机端转速信号和轮端转速信号；将经第一级滤波器处理后的电机端转速信号送入第二级滤波器，将经过第二级滤波器处理后的电机端转速信号与经过第一级滤波器处理后的电机端转速信号作差，得到电机转速波动信号并乘以系数K得到防抖扭矩一；将轮端转速信号通过转速转换模块转换成电机转速信号，将转换后的电机转速信号与经第一级滤波器处理后的电机端转速信号作差，得到轮端电机端转速差信号并乘以系数L 得到防抖扭矩二；将防抖扭矩一与防抖扭矩二求和，并通过限幅模块得到最终的防抖扭矩，然而在其使用时还存在以下问题：

1、由于现有技术标定量巨大，导致了严重拖缓整车研发周期的问题。

2、由于周期长，且算法复杂，导致了实用性低的问题。

3、由于需要多个传感器之间的配合合作才能实现防抖效果，导致了防抖效果并不理想的问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种电驱动系统防抖控制方法，具备标定周期短，算法简洁，仅需使用电驱系统自身传感器便可完成此防抖策略，防抖效果好的优点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电驱动系统防抖控制方法，包括以下步骤：

S1：判断是否收到防抖控制信号；

S2：若否，则继续判断是否收到防抖控制信号；

S3：若是，则获取电机转速信号和电机扭矩信号，将电机转速信号进行两级滤波处理，将经过第一级滤波器处理后的电机转速信号送入第二级滤波器，将经过第二级滤波器处理后的电机转速信号与经过第一级滤波器处理后的电机转速估量信号作差，得到电机转速差信号，将电机转速差信号与阈值a 进行对比得到防抖扭矩一；将电机扭矩信号通过转速转换模块转换成电机转速估量信号，将转换后的电机转速估量信号与经第一级滤波器处理后的电机转速信号作差，得到电机转速差信号，将轮端电机端转速差信号减去扭矩补偿值得到防抖扭矩二；通过防抖扭矩一开启扭矩补偿，通过防抖扭矩二分段扭矩补偿，并通过限幅模块得到最终的防抖扭矩；将防抖扭矩叠加到整车控制器的需求扭矩上，得到电机系统的执行扭矩信号，该执行扭矩信号输入电流环控制产生对应的PWM波，控制电机输出执行扭矩。

进一步，所述限幅模块是一个二维数组，横轴为转速，纵轴为加速踏板开度。

进一步，所述第一级滤波器采用一组低通滤波器，第一级滤波器的滤波参数为标定量，不同的转速对应不同的滤波参数。