[发明专利]一种可变形轮履复合行走机构

权利要求书

1.一种可变形轮履复合行走机构，其特征在于，包括：

用于使外部轮廓在扁长八边形和类圆形间变换的可变形轮履主架(1)；

包覆在所述可变形轮履主架(1)外边缘且可由所述可变形轮履主架带动改变形状的履带(2)；

设置在所述可变形轮履主架(1)内部中间位置用于驱动所述履带(2)转动的履带驱动装置(3)；以及

设置在所述可变形轮履主架(1)外表面中部用于驱动所述可变形轮履主架翻转的轮履主架驱动装置(4)；

所述可变形轮履主架(1)包括相对固定设置的限位板(11)、一端设置在两块限位板内部左右两侧的驱动三角轮组(12)、用于带动驱动三角轮组水平滑动的变形驱动装置(13)、设置在所述限位板(11)相对面上斜对角处且能够竖直滑动的三角轮滑(14)、设置在所述限位板(11)相对侧面顶端和底端中点处能够竖直滑动的纵向调节轮(15)，所述纵向调节轮与其水平两侧的三角轮滑(14)处于同一水平线，所述驱动三角轮组(12)与三角轮滑(14)间设置有用于带动三角轮滑滑动的连杆(16)，所述纵向调节轮(15)通过连杆(16)与其水平两侧的三角轮滑(14)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种可变形轮履复合行走机构，其特征在于，所述履带的宽度方向中部开设引导孔。

3.根据权利要求1所述的一种可变形轮履复合行走机构，其特征在于，所述限位板(11)包括设置在所述限位板水平左右两端中心处用于使所述驱动三角轮组(12)水平滑动的驱动三角轮组滑动限位槽(111)、竖直设置在所述限位板(11)各个垂直端点处用于使所述三角轮滑(14)实现竖直及水平滑动的三角轮滑滑动限位槽(112)、设置在所述限位板(11)顶端和底端中点处用于实现所述纵向调节轮(15)竖直方向滑动的纵向调节轮滑动限位槽(113)、设置在所述纵向调节轮滑动限位槽(113)两侧用于保持所述纵向调节轮(15)方向一定的纵向调节轮辅助滑动槽(114)，以及设置在所述纵向调节轮滑动限位槽(113)内侧的死点规避弹珠装置(115)。

4.根据权利要求1所述的一种可变形轮履复合行走机构，其特征在于，两个所述变形驱动装置(13)水平设置在任意一个限位板(11)外侧面中部的左右两端，且所述变形驱动装置(13)的一端与所述驱动三角轮组(12)的一端固定连接，所述变形驱动装置(13)包括直流电机(131)、与所述直流电机相连的丝杆(132)、设置在丝杆上的丝杆滑块(133)，所述丝杆滑块连接所述驱动三角轮组(12)设置在所述限位板(11)上的一端。

5.根据权利要求1所述的一种可变形轮履复合行走机构，其特征在于，所述三角轮滑(14)包括两个实心滑轮(141)、一个凹槽滑轮(142)、固定杆(143)，实心滑轮、凹槽滑轮呈三角形状排布并通过固定杆连接实心滑轮、凹槽滑轮的转轴处。

6.根据权利要求5所述的一种可变形轮履复合行走机构，其特征在于，所述驱动三角轮组(12)包括两个相对设置三角轮滑(14)、固定连杆(121)，所述固定连杆的两端分别固定在两个三角轮滑(14)的凹槽滑轮(142)上，所述驱动三角轮组(12)的凹槽滑轮设置在所述限位板(11)上。

7.根据权利要求5所述的一种可变形轮履复合行走机构，其特征在于，所述纵向调节轮(15)包括三角轮滑(14)、相对平行设置在所述三角轮滑上的导向曲轴(151)，所述导向曲轴固定在所述凹槽滑轮(142)两侧的固定杆(143)上，所述纵向调节轮(15)的凹槽滑轮和导向曲轴设置在所述限位板(11)上。

8.根据权利要求1所述的一种可变形轮履复合行走机构，其特征在于，所述履带驱动装置(3)包括用于驱动履带(2)转动的驱动主轮(31)、用于连接外部动力机构进而带动所述驱动主轮转动的主轮驱动轴(32)，所述驱动主轮(31)设置在可变形轮履主架(1)的内部中心位置，所述主轮驱动轴(32)一端与驱动主轮(31)键连接，另一端露在所述可变形轮履主架(1)的外表面上。

9.根据权利要求1所述的一种可变形轮履复合行走机构，其特征在于，所述轮履主架驱动装置(4)为固定在所述可变形轮履主架(1)外表面中心处的小齿轮。