[发明专利]一种可变形轮履复合行走机构

说明书

本发明公开了一种可变形轮履复合行走机构，包括用于使外部轮廓在扁长八边形和类圆形间变换的可变形轮履主架；包覆在所述可变形轮履主架外边缘且可由所述可变形轮履主架带动改变形状的履带；设置在所述可变形轮履主架内部中间位置用于驱动所述履带转动的履带驱动装置；以及设置在所述可变形轮履主架外表面中部用于驱动所述可变形轮履主架翻转的轮履主架驱动装置。本发明的可变形轮履主架基于多连杆运动原理，通过变形驱动装置带动驱动三角轮组在限位板相应槽孔内滑动，进而带动三角轮滑和纵向调节轮从动，实现可变形轮履主架在类圆形和扁长形构型间转换，增强了平台行走机构的机动性能和通过性能，易于养护和维修。

技术领域

本发明涉及地面无人机动平台行走机构技术领域，具体是一种可变形轮履复合行走机构。

背景技术

地面无人机动平台行走机构是保障平台完成特定军事任务的机动性和通过性重要保障，要能适应多种行走环境，包括城市铺装、泥地、雪地、沙地、松软等多种道路状况。

目前地面无人机动平台行走机构主流的有纯轮式行走机构、纯履带式行走机构和可重构变形轮履式行走机构。

独立轮式结构简单，良好的道路条件下高速行驶性能良好，且转向较灵活，其缺点是接地面积较小，接地比压较大，在湿滑地形下易出现打滑、深陷等失控情形；履带式行走机构接地比压小，地面附着力大，适合在雪地、泥泞道路等环境运动，缺点是由于履带的摩擦耗能，运动灵活性较轮式机构较差；基于可重构变形思路发展起来的轮履复合式行走机构，可以在轮式和履带式之间切换构型，可以兼具轮式和履带式的优点，但结构复杂、可靠性较差，这是其主要技术瓶颈，也是实际应用受限的主要原因。考虑机构复杂性因素，在当前地面无人机动平台可重构轮履结构中，以三角形-类圆形转换结构为主流，该型机构可实现轮履形状在类圆形与正三角形之间转换，且面对复杂路况障碍，该构型可提供轮式滚动及三角履带绕轮架滑动两种运动方式，因为两种构型下，正三角形边长与类圆形直径尺寸相当，故在几何原理上三角形轮履构型不具备通过整体翻转实现翻越障碍的优势。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可变形轮履复合行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可变形轮履复合行走机构，包括：

用于使外部轮廓在扁长八边形和类圆形间变换的可变形轮履主架；

包覆在所述可变形轮履主架外边缘且可由所述可变形轮履主架带动改变形状的履带；

设置在所述可变形轮履主架内部中间位置用于驱动所述履带转动的履带驱动装置；以及

设置在所述可变形轮履主架外表面中部用于驱动所述可变形轮履主架翻转的轮履主架驱动装置。

作为本发明进一步的方案：所述履带的宽度方向中部开设引导孔。

作为本发明进一步的方案：所述可变形轮履主架包括相对固定设置的限位板、一端设置在两块限位板内部左右两侧的驱动三角轮组、用于带动驱动三角轮组水平滑动的变形驱动装置、设置在所述限位板相对面上斜对角处且能够竖直滑动的三角轮滑、设置在所述限位板相对侧面顶端和底端中点处能够竖直滑动的纵向调节轮，所述纵向调节轮与其水平两侧的三角轮滑处于同一水平线，所述驱动三角轮组与三角轮滑间设置有用于带动三角轮滑滑动的连杆，所述纵向调节轮通过连杆与其水平两侧的三角轮滑铰接。

作为本发明进一步的方案：所述限位板包括设置在所述限位板水平左右两端中心处用于使所述驱动三角轮组水平滑动的驱动三角轮组滑动限位槽、竖直设置在所述限位板各个垂直端点处用于使所述三角轮滑实现竖直及水平滑动的三角轮滑滑动限位槽、设置在所述限位板顶端和底端中点处用于实现所述纵向调节轮竖直方向滑动的纵向调节轮滑动限位槽、设置在所述纵向调节轮滑动限位槽两侧用于保持所述纵向调节轮方向一定的纵向调节轮辅助滑动槽，以及设置在所述纵向调节轮滑动限位槽内侧的死点规避弹珠装置。