[发明专利]一种双目摄像头及机器人

说明书

本申请公开了一种双目摄像头及机器人，涉及机器视觉技术领域。该双目摄像头包括基板，以及设置在所述基板上的固定架，所述固定架上间隔设置有点阵投射模组，两所述点阵投射模组的出射光路呈预设夹角，且两所述点阵投射模组与所述基板的垂直距离相等；所述双目摄像头还包括设置在所述基板上的第一光接收模组和第二光接收模组，所述第一光接收模组和所述第二光接收模组用于分别采集两所述点阵投射模组的光反射信息。能够提升视场角，进而提升空间三维重建能力。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，具体而言，涉及一种双目摄像头及机器人。

背景技术

双目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。

现有技术中，双目立体视觉多采用主动双目结构光方案进行空间三维的重建。在现有的主动双目结构光摄像头中，受制于点阵投射器透射的视场角，导致可视角度较小，而可视角度小，必然导致可操作空间小，无法实现大范围立体障碍物的检测，影响机器人避障、即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)或导航等功能。

发明内容

本申请的目的在于提供一种双目摄像头及机器人，能够提升视场角，进而提升空间三维重建能力。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种双目摄像头，包括基板，以及设置在所述基板上的固定架，所述固定架上间隔设置有点阵投射模组，两所述点阵投射模组的出射光路呈预设夹角，且两所述点阵投射模组与所述基板的垂直距离相等；所述双目摄像头还包括设置在所述基板上的第一光接收模组和第二光接收模组，所述第一光接收模组和所述第二光接收模组用于分别采集两所述点阵投射模组的光反射信息。

可选地，所述固定架呈等腰三角形结构，两所述点阵投射模组分别位于所述等腰三角形相对的两腰上。

可选地，所述双目摄像头还包括封闭壳体，以及设置在壳体一侧的透明盖板，所述基板、所述固定架、所述点阵投射模组、所述第一光接收模组和所述第二光接收模组均位于所述封闭壳体内，且所述基板与所述透明盖板平行设置。

可选地，两所述点阵投射模组之间的距离为其中，d为两所述点阵投射模组之间的距离，2β为所述点阵投射模组的视场角，2θ为所述双目摄像头的视场角，h为所述双目摄像头期望的最小应用距离。

可选地，所述点阵投射模组包括至少一个点阵投射器；当所述点阵投射器大于或等于两个时，每个所述点阵投射模组的所述点阵投射器在同一直线上，且两直线之间相互平行。

可选地，所述点阵投射器包括光源，以及位于所述光源出射光路上的准直透镜和衍射光学元件。

可选地，所述固定架包括间隔设置的定位座，两所述点阵投射模组分别位于所述定位座的定位面上，且两所述定位面分别与等腰三角形的两腰重合。

可选地，所述第一光接收模组和所述第二光接收模组分别位于两所述点阵投射模组的相对两侧。

可选地，所述固定架为导热材料制备。

本申请实施例的另一方面，提供一种机器人，包括如上所述任意一项所述的双目摄像头。

本申请实施例的有益效果包括：