[发明专利]一种绑扎装置及其绑扎方法

权利要求书

1.一种绑扎装置，其特征在于，包括：

工作模台(1)，用于放置待绑扎的产品；

移动绑扎设备，设置有用于对所述产品进行绑扎的末端夹爪(2)以及带动所述末端夹爪(2)移动的移动组件(3)；

控制设备，用于控制所述移动组件(3)及所述末端夹爪(2)动作；

所述末端夹爪(2)和所述移动组件(3)均与所述控制设备连接。

2.根据权利要求1所述的绑扎装置，其特征在于，所述末端夹爪(2)包括绑扎组件(21)和拍摄方向朝向所述工作模台(1)的视觉组件(22)，且所述绑扎组件(21)和所述视觉组件(22)均与所述控制设备连接。

3.根据权利要求2所述的绑扎装置，其特征在于，所述绑扎组件(21)的数量为至少两个，且所述绑扎组件(21)均与所述控制设备连接。

4.根据权利要求2所述的绑扎装置，其特征在于，所述视觉组件(22)设置有环状光源以及拍摄部，所述拍摄部与所述控制设备连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的绑扎装置，其特征在于，所述移动组件(3)包括夹爪移动部和XY轴地轨(31)，所述夹爪移动部与所述XY轴地轨(31)连接，并由所述XY轴地轨(31)带动沿X轴或Y轴移动；

所述末端夹爪(2)安装于所述夹爪移动部。

6.根据权利要求5所述的绑扎装置，其特征在于，所述夹爪移动部为机器人(32)或多轴机械手。

7.根据权利要求5所述的绑扎装置，其特征在于，还包括用于安装所述夹爪移动部和所述XY轴地轨(31)的型材台架，所述型材台架设置有用于调节水平的调平螺丝。

8.根据权利要求1-4任一项所述的绑扎装置，其特征在于，还包括设置于所述绑扎装置的外周部的安全栅栏(4)，所述安全栅栏(4)与所述控制设备连接。

9.一种绑扎方法，其特征在于，应用于权利要求1-8任一项所述的绑扎装置，包括：

控制设备控制移动组件(3)带动末端夹爪(2)移动至绑扎位；

控制设备控制所述末端夹爪(2)对放置于工作模台(1)上的产品进行绑扎；

判断所述产品的所有待绑扎位置是否均绑扎完成，若是，则结束绑扎，控制所述移动组件(3)复位；若否，则控制设备控制所述移动组件(3)带动所述末端夹爪(2)移动至下一绑扎位，并返回绑扎步骤。

10.根据权利要求9所述的绑扎方法，其特征在于，所述末端夹爪(2)包括绑扎组件(21)和拍摄区域位于所述工作模台(1)的视觉组件(22)，且所述绑扎组件(21)和所述视觉组件(22)均与所述控制设备连接；

所述控制设备控制移动组件(3)带动末端夹爪(2)移动至绑扎位，包括：

控制设备控制所述视觉组件(22)对位于所述工作模台(1)的待绑扎的产品进行拍摄；

所述视觉组件(22)将拍摄信息传递至所述控制设备；

所述控制设备根据所述拍摄信息确定绑扎位，并控制所述移动组件(3)带动末端夹爪(2)移动至所述绑扎位。