[发明专利]制芯车间用智能化取芯控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种制芯车间用智能化取芯控制方法，其特征在于，包括：

构建三维空间坐标系，将取芯机器人的取示教产品的位置点定义为参考点并得到参考点的三维坐标信息；

响应启动指令获取射芯机PLC控制模块发送的当前产品的产品信息，所述当前产品的产品信息包括产品名称、产品规格和产品外形尺寸数据；

根据所述产品信息，对所述产品名称和产品规格进行识别并得到识别结果，基于识别结果与预设的检测机制中映射关系表得出与当前产品相匹配的夹具信息；

基于夹具信息输出更换取芯机器人的夹具的更换指令；

根据所述产品信息，对所述产品外形尺寸数据进行解析并计算出取芯机器人取当前产品相较于取示教产品的坐标偏移值；

基于坐标偏移值和参考点的三维坐标信息输出使取芯机器人移动至取当前产品的位置点的控制指令；

所述参考点的三维坐标信息为[(A_X,A_Y,A_Z),A_H]，其中，(A_X,A_Y,A_Z)为参考点的点坐标，A_H为示教产品的高度；

所述对所述产品外形尺寸数据进行解析并计算出取芯机器人取当前产品相较于取示教产品的坐标偏移值的步骤包括：

对所述产品外形尺寸数据进行解析得到当前产品的高度N_H，并根据当前产品的高度N_H计算出取芯机器人取当前产品相较于取示教产品的坐标偏移值P=N_H－A_H；

其中，取当前产品的位置点的点坐标为(N_X,N_Y,N_Z)，N_X=A_X，N_Y=A_Y，N_Z=A_Z+P；

还包括：

根据当前产品的产品外形尺寸数据和预设托盘的外形数据计算托盘允许的最大码垛数量、垛型及每次码垛时N_X、N_Y、N_Z的偏移值，并且根据每次码垛N_X、N_Y、N_Z的偏移值逐一输出使取芯机器人移动至放当前产品的托盘处的移动指令。

2.根据权利要求1所述的制芯车间用智能化取芯控制方法，其特征在于，所述射芯机PLC控制模块中当前产品的产品信息由上位机下发。

3.根据权利要求1所述的制芯车间用智能化取芯控制方法，其特征在于，所述响应启动指令获取射芯机PLC控制模块发送的当前产品的产品信息的步骤之前包括：

响应触发指令使取芯机器人以参考点为目标位置点进行试运行，在满足预设检测条件时输出启动指令。

4.根据权利要求3所述的制芯车间用智能化取芯控制方法，其特征在于，所述响应触发指令使取芯机器人以参考点为目标位置点进行试运行，在满足预设检测条件时输出启动指令的步骤包括：

响应触发指令使取芯机器人以参考点为目标位置点进行试运行达到指定次数，并记录每次试运行时取芯机器人的最终位置信息；

每次试运行时取芯机器人的最终位置均在指定位置范围内；

在上述两个条件均满足时，输出启动指令。

5.根据权利要求4所述的制芯车间用智能化取芯控制方法，其特征在于，在试运行时，若取芯机器人的最终位置不在指定位置范围内，则输出报警指令。

6.一种制芯车间用智能化取芯控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至5中任一种方法的计算机程序。

7.一种制芯车间用智能化取芯控制系统，其特征在于，包括：

射芯机PLC控制模块，用于接收和转发产品信息、控制射芯机的运行及记录射芯机的生产数据；

与射芯机PLC控制模块连接的上位机，用于向射芯机PLC控制模块下发生产任务和产品信息、采集射芯机的生产数据及监测射芯机的运行状态；

如权利要求6所述的制芯车间用智能化取芯控制装置，其输入端连接所述射芯机PLC控制模块。