[发明专利]制芯车间用智能化取芯控制方法、装置及系统

说明书

本申请涉及一种制芯车间用智能化取芯控制方法、装置及系统，其属于砂芯取芯技术领域，包括：构建三维空间坐标系，将取芯机器人的取示教产品的位置点定义为参考点并得到参考点的三维坐标信息；响应启动指令获取射芯机PLC控制模块发送的当前产品的产品信息；对产品名称和产品规格进行识别并得到识别结果并得出与当前产品相匹配的夹具信息；基于识别结果和夹具信息输出更换取芯机器人的夹具的更换指令；对产品外形尺寸数据进行解析并计算出取芯机器人取当前产品相较于取示教产品的坐标偏移值；基于坐标偏移值和参考点的三维坐标信息输出使取芯机器人移动至取当前产品的位置点的控制指令。本申请能够有效改善取芯机器人调试维护工作量大的问题。

技术领域

本申请涉及砂芯取芯技术领域，尤其是涉及一种制芯车间用智能化取芯控制方法、装置及系统。

背景技术

砂芯是铸造生产中用于制造型芯的材料，其由铸造砂、型砂粘结剂等组成，且由射芯机制成。射芯机的作用是利用压缩空气将型砂均匀地射入砂箱预紧实，然后再施加压力进行压实；砂型造好后合型脱箱，然后通过取芯机器人下芯，生产效率高。

但是，现有的生产为射芯机跟取芯机器人之间没有将产品信息实时传输，在射芯机更换生产任务后，工作人员需要根据更换的生产任务中的产品尺寸重新设置取芯机器人的取芯位置点，在产品种类多的情况下，取芯机器人调试维护工作量大。

发明内容

为了改善取芯机器人调试维护工作量大的问题，本申请提供一种制芯车间用智能化取芯控制方法、装置及系统。

第一方面，本申请提供一种制芯车间用智能化取芯控制方法，采用如下的技术方案：

一种制芯车间用智能化取芯控制方法，包括：

构建三维空间坐标系，将取芯机器人的取示教产品的位置点定义为参考点并得到参考点的三维坐标信息；

响应启动指令获取射芯机PLC控制模块发送的当前产品的产品信息，所述当前产品的产品信息包括产品名称、产品规格和产品外形尺寸数据；

根据所述产品信息，对所述产品名称和产品规格进行识别并得到识别结果，基于识别结果与预设的检测机制中映射关系表得出与当前产品相匹配的夹具信息；

基于夹具信息输出更换取芯机器人的夹具的更换指令；

根据所述产品信息，对所述产品外形尺寸数据进行解析并计算出取芯机器人取当前产品相较于取示教产品的坐标偏移值；

基于坐标偏移值和参考点的三维坐标信息输出使取芯机器人移动至取当前产品的位置点的控制指令。

通过采用上述技术方案，只需要将程序针对示教产品进行调试，即可便于根据当前产品的产品信息实现夹具的自动更换以及取芯机器人针对当前产品的自动偏移，大大缩减了取芯机器人调试和后期维护工作量。

可选的，所述射芯机PLC控制模块中当前产品的产品信息由上位机下发。

通过采用上述技术方案，便于实现生产任务的集中下发。

可选的，所述参考点的三维坐标信息为[(A_X,A_Y,A_Z),A_H]，其中，(A_X,A_Y,A_Z)为参考点的点坐标，A_H为示教产品的高度。

通过采用上述技术方案，便于将示教产品对应在参考点的数据进行记录，便于后续的坐标偏移值计算。

可选的，所述对所述产品外形尺寸数据进行解析并计算出取芯机器人取当前产品相较于取示教产品的坐标偏移值的步骤包括：