[发明专利]改进的液压装置

权利要求书

1.一种操作液压装置(1)的方法(19)，所述液压装置(1)包括安装基座(5)、可枢转地布置在所述安装基座(5)上的吊臂(3)以及布置在所述吊臂(3)上的Z型运动机构(2)，所述Z型运动机构(2)被设计和布置成使工具附接设备(10)倾斜，所述工具附接设备(10)可枢转地布置在所述吊臂(3)上，

其中，至少通过连接到所述吊臂(3)和所述安装基座(5)的提升液压活塞(7)使所述吊臂(3)移动，

并且其中，至少通过连接到所述Z型运动机构(2)的杠杆并连接到所述安装基座(5)的倾斜液压活塞(11)使所述Z型运动机构(2)移动，

其特征在于，在施加用于改变所述提升液压活塞(7)的位置的输入控制信号时，补偿信号被自动生成并施加到所述倾斜液压活塞(11)，以基本上保持所述工具附接设备(10)的姿态，其中，使用所述液压装置(1)的数学模型基于用于所述提升液压活塞(7)的所述输入控制信号生成所述补偿信号。

2.根据权利要求1所述的方法(19)，其特征在于，所述方法应用于液压装置(1)，特别是包括Z型运动机构(2)的液压装置(1)，所述Z型运动机构(2)在所述液压装置(1)的死点位置的不同侧上被操作，优选地跨所述液压装置(1)的所述死点位置被操作。

3.根据权利要求1或2所述的方法(19)，其特征在于，用于操作所述液压装置(1)的方法，特别是用于操作包括所述Z型运动机构(2)的所述液压装置(1)的方法，以下述方式被执行：所述Z型运动机构(2)被操作为使得所述Z型运动机构(2)的零件(3、10)的第一连接点(J)能够跨一直线(EF)的两侧移动和/或能够在直线(EF)的两侧上被操作，所述直线(EF)由所述Z型运动机构(2)的所述零件的第二连接点(F)和第三连接点(E)限定。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(19)，其特征在于，铲斗、叉(4)、铲和/或抓取设备能够附接到所述工具附接设备(10)，和/或其特征在于，所述液压装置(1)形成铲式推土机、轮式装载机、伸缩式轮式装载机、伸缩式装载机、反铲装载机、挖掘机和/或叉车的一部分。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(19)，其特征在于，所述液压装置(1)布置在车辆上，和/或其特征在于，所述安装基座是车辆底盘和/或所述安装基座优选地固定地附接到车辆底盘。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(19)，其特征在于，所述输入控制信号由人类操作员施加。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(19)，其特征在于，所述控制信号至少受到传感器信号的影响，特别是受到位置传感器信号和/或角度传感器信号的影响。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(19)，其特征在于，所述Z型运动机构(2)包括摇动杠杆(8)和连接杠杆(9)，其中，所述摇动杠杆(8)在所述摇动杠杆(8)的中间区段可枢转地附接到所述吊臂(3)，在所述摇动杠杆(8)的第一端部区段附接到所述倾斜液压活塞(11)，并且在所述摇动杠杆(8)的第二端部区段附接到所述连接杠杆；并且其中，所述连接杠杆(9)在所述连接杠杆(9)的第一端部区段连接到所述摇动杠杆(8)，并且在所述连接杠杆(9)的第二端部区段连接到所述工具附接设备(10)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法(19)，其特征在于，所述方法使用公式计算连接点O和点E的线OE与连接点E和点J的线EJ之间的角度φ₁，其中，O是所述吊臂和所述安装基座的铰接点，E是所述吊臂和所述工具附接设备的铰接点，并且J是所述Z型运动机构的连接杠杆和所述工具附接设备的铰接点。