[发明专利]改进的液压装置

说明书

本发明涉及一种操作液压装置(1)的方法(19)，液压装置(1)包括安装基座(5)、可枢转地布置在安装基座(5)上的吊臂(3)以及布置在吊臂(3)上的Z型运动机构(2)。Z型运动机构(2)使可枢转地布置在吊臂(3)上的工具附接设备(10)倾斜。通过连接到吊臂(3)和安装基座(5)的提升液压活塞(7)使吊臂(3)移动。至少通过连接到Z型运动机构(2)的杠杆和安装基座(5)的倾斜液压活塞(11)使Z型运动机构(2)移动。在施加用于改变提升液压活塞(7)的位置的输入控制信号时，补偿信号被自动生成并施加到倾斜液压活塞(11)，以基本上保持工具附接设备(10)的姿态。使用液压装置(1)的数学模型基于用于提升液压活塞(7)的输入控制信号生成补偿信号。

技术领域

本发明涉及操作包括Z型运动机构的液压装置的方法。另外，本发明涉及控制器设备、液压装置和作业车辆。

背景技术

每当散装材料要被以较大的量处理时，特别是在使用巨大堆叠物的矿山、建筑工地、采石场、农业和储存场地(仅举几个例子)中，伸缩臂叉装车、伸缩臂叉车、伸缩式轮式装载机、轮式装载机等是广泛使用的机械类型。特别地，它们可以在没有任何主要基础设施的情况下使用。因此，它们可以被更灵活地使用并且在其中固定构造(如门式起重机、大料斗、地下掩体等)不适合使用(尽管它们有内在的优势)的区域中使用。

这种伸缩臂叉装车、伸缩式轮式装载机和普通轮式装载机的非常基本的结构是，它们在车轮上(有时在履带链上)具有可移动的车辆底盘。附接到车辆底盘的是杠杆和吊臂装置，该装置可枢转地附接到车辆底盘上。典型地，杠杆装置使用液压活塞来操作，尽管原则上也可以使用不同的致动器。(多个)提升液压活塞的移动导致杠杆装置的附接到与铰接点相对的吊臂上的那些零件的向上和向下移动。在此，通常附接可倾斜设备，如铲、铲斗、叉等。通过使铲/铲斗/叉(或不同的设备)倾斜，待移动的材料可以以车辆的移动是可能的而不会丢失物品的方式、或者以物品被释放的方式被保持在设备内部/保持在设备处。例如，在铲斗的情况下，铲斗可以被放置在类似凹部的位置，使得砾石或其他类型的固体散装货物可以被四处移动。通过使铲斗倾斜，砾石可以在目的地处被倒出。这可以是卡车、货车、有轨电车、一堆固体散装货物和/或类似物。不用说，这种车辆非常普遍，并且成功地应用于广泛的技术领域。因此，这种机械的生产是令人感兴趣的经济领域。

然而，标准机械需要训练有素的操作员。问题是，由于机械的设计和布置，各种液压活塞的致动不仅对机械的被直接致动的零件具有期望的影响，特别是对主吊臂等的被直接致动的零件具有期望的影响。相反，通常可以观察到副作用，从而导致不同和不期望的类型的移动。到目前为止，这些副作用必须被忍受，或者通过由技术熟练的人员对机械进行适当的手动致动来进行补偿。

举例来说：如果伸缩臂叉车的铲斗必须被升高，这是通过致动提升液压活塞来完成的，这将导致伸缩臂叉车的主吊臂的提升或降低(准确地说：将导致主吊臂的被定位为与其铰接点的相对的部分的提升或降低)。然而，由于主吊臂可枢转地布置在车辆底盘上，提升液压活塞将不仅导致吊臂的提升和降低，并因此导致附接到其上的设备的提升和降低(可能是铲斗的提升和降低)，而且相反，吊臂的提升/降低也将导致铲斗的一定的倾斜移动。特别地，在较大的高度变化的情况下，这可能导致铲斗中包含的物品的溢出。当然，这不是期望的。更糟糕的是，如果物品在伸缩臂叉车的叉上运输(举另一示例)，则甚至可能的是储存在由这种伸缩臂叉车移动的货盘上的物品可能从叉上掉下来和/或从货盘上掉下来。

在标准装备的情况下，伸缩臂叉车(或其他类型的机械)的操作员必须记住这些副作用移动，并且必须通过适当地致动铲斗/叉/铲等的适当的补偿倾斜致动来补偿它们。

很明显，这种不同杠杆和踏板的各种设置的协调应用不是容易的任务，并且需要由操作员进行充分的培训和足够的经验。即便如此，操作员在相对较短的时间跨度后也容易疲劳。而且，举例来说，即使训练有素的操作员也会做出错误输入，这可能会导致散装货物的溢出。

在现有技术中，已经做出了各种建议来为这种机械的操作员解决这个问题。