[发明专利]无人艇折叠方法及系统、无人艇装置和计算机存储介质

权利要求书

1.一种无人艇折叠方法，其特征在于，所述无人艇包括主艇体、片体、折臂以及旋转模块；在所述主艇体的两侧，所述片体与所述主艇体通过所述旋转模块活动连接，且在所述主艇体的每一侧，所述片体与所述折臂通过所述旋转模块活动连接，通过控制所述旋转模块进行所述片体的收放；所述方法包括：

根据无人艇的运动状态，建立零水位位置为原点的固定坐标系及以无人艇重心为原点的运动坐标系；

采用设于无人艇上的加速度计分析所述固定坐标系的X轴和Z轴运动方向分量的耦合关系，并建立无人艇的位移方程：

X_acc＝X_CM+dsinα

Z_acc＝Z_CM+dcosα

其中，X_acc为无人艇在X轴方向的位移，Z_acc为无人艇在Z轴方向的位移，X_CM为加速度计距离零水位X轴方向的距离，Z_CM为加速度计距离零水位Z轴方向的距离，d为加速度计与无人艇重心之间的距离，α为无人艇的纵倾角；

对所述无人艇的位移方程进行二次微分，得到无人艇的第一加速度：

其中，为所述无人艇在X轴方向的位移的二次微分值，为所述加速度计距离零水位X轴方向的距离的二次微分值，为无人艇的纵倾角的一次微分值，为无人艇的纵倾角的二次微分值，为无人艇在Z轴方向的位移的二次微分值，为加速度计距离零水位Z轴方向的距离的二次微分值；

结合无人艇自身的重力，计算得到无人艇的第二加速度：

其中，g为无人艇自身的重力，为无人艇的第二加速度；

对所述无人艇的第二加速度进行二次积分以确定浪高；

获取气象站测量的风速，在海况等级表中查找与所述浪高和风速对应的海况等级以确定海况；

根据所述海况控制片体的收放；

若检测到所述无人艇处于高海情，控制片体展开以使所述无人艇保持平稳，其中，将海况等级大于五级的海情确定为所述高海情；

若检测到所述无人艇处于低海情，控制片体收缩于主艇体上，其中，将海况等级小于四级的海情确定为所述低海情。

2.如权利要求1所述的无人艇折叠方法，其特征在于，所述使所述无人艇保持平稳，包括：

采用旋转模块调整折臂的位置；

检测无人艇运行过程中的所述折臂的位置数据，获取所述折臂在不同位置的动稳性臂：

l_d＝y_Φ·sinΦ-z_Φ·cosΦ+z_G·cosΦ-(z_G-z_B)

其中，y_Φ，z_Φ为无人艇倾斜Φ后的浮心位置，z_G为重心位置，z_B为正浮时浮心位置。

3.如权利要求1所述的无人艇折叠方法，其特征在于，还包括：采用无线信号远程控制片体的收放。