[发明专利]无人艇折叠方法及系统、无人艇装置和计算机存储介质

说明书

本发明公开了一种无人艇折叠方法及系统、无人艇装置和计算机存储介质，所述无人艇折叠方法包括以下步骤：采集海面数据，对所述海面数据进行分析以判断海况；根据所述海况控制片体的收放；若检测到所述无人艇处于高海情，控制片体展开以使所述无人艇保持平稳；若检测到所述无人艇处于低海情，控制片体收缩于主艇体上，解决现有技术中无人艇无法根据海况进行自适应调节的问题，提高无人艇在不同海况中的稳定能力。

技术领域

本发明涉及无人艇控制技术领域，尤其涉及一种无人艇折叠方法及系统、无人艇装置和计算机存储介质。

背景技术

针对无人艇折叠方案，已有SAAB公司的SAM 3及Marine Advanced Robotics，Inc.二者通过折叠变形放进集装箱，但是二者变形的功能仅为实现集装箱运输需求，无法满足海上作业。

因此，设计一种可以根据海况在三体与单体之间变换以适应不同的海况的折叠无人艇是至关重要的。

发明内容

本发明主要目的在于提供一种无人艇折叠方法及系统、无人艇装置和计算机存储介质，旨在解决现有技术中无人艇无法根据海况进行自适应调节的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种无人艇折叠方法，所述无人艇包括主艇体、片体、折臂以及旋转模块；所述片体与所述折臂通过所述旋转模块活动连接且分别位于所述主艇体的两侧，通过控制所述旋转模块进行所述片体的收放；在一实施例中，所述无人艇折叠方法包括以下步骤：

采集海面数据，对所述海面数据进行分析以判断海况；

根据所述海况控制片体的收放；

若检测到所述无人艇处于高海情，控制片体展开以使所述无人艇保持平稳；

若检测到所述无人艇处于低海情，控制片体收缩于主艇体上。

在一实施例中，所述采集海面数据，对所述海面数据进行分析以判断海况，包括：

根据无人艇的运动状态并结合无人艇自身的重力，分析浪高；

获取气象站测量的风速，在海况等级表中查找与所述浪高和风速对应的海况等级以确定海况。

在一实施例中，所述根据无人艇的运动状态并结合无人艇自身的重力，分析浪高，包括：

根据无人艇的运动状态，建立零水位位置为原点的固定坐标系及以无人艇重心为原点的运动坐标系；

采用设于无人艇上的加速度计分析X轴和Z轴运动方向分量的耦合关系，并建立无人艇的位移方程：

X_acc＝X_CM+dsinα

Z_acc＝Z_CM+dcosα

其中，X_acc为无人艇在X轴方向的位移，Z_acc为无人艇在Z轴方向的位移，X_CM为加速度计距离零水位X轴方向的距离，Z_CM为加速度计距离零水位Z轴方向的距离，d为加速度计与无人艇重心之间的距离，α为无人艇的纵倾角。

在一实施例中，所述根据无人艇的运动状态并结合无人艇自身的重力，分析浪高，还包括：

对所述无人艇的位移方程进行二次微分，得到无人艇的第一加速度：

结合无人艇自身的重力，计算得到无人艇的第二加速度：

对所述无人艇的第二加速度进行二次积分以确定浪高。