[发明专利]单机械手的上下料机器人

权利要求书

1.一种单机械手的上下料机器人，其特征在于，包括：

台架；

承载于所述台架上的三轴移动机构，所述三轴移动机构包括能够沿Z轴方向移动的第三移动座；

承载于所述第三移动座上的翻转机构，所述翻转机构包括能够围绕X轴转动的翻转臂；以及，

承载于所述翻转臂上的夹取机构，所述夹取机构包括两个沿X轴方向布置、且能够调节间距的夹爪组件；

所述夹爪组件包括夹爪，所述夹爪侧壁设置有用于反馈夹取状态的传感组件；

所述翻转臂上设置有固定座，所述固定座上穿设有支承杆组件，所述支承杆组件与固定座之间设置有限位组件；

所述夹爪组件包括套设在所述支承杆组件上的安装座，所述安装座与支承杆组件之间设置有锁紧组件；

所述支承杆组件包括轴杆，所述限位组件包括两组，且分别位于所述固定座两侧；所述限位组件包括套设在所述轴杆上的挡块，所述挡块与轴杆通过紧固件固定连接，所述轴杆上套设有位于所述固定座与挡块之间的限位弹簧；

其中，所述支承杆组件与固定座之间采用限位弹簧与挡块配合形成弹性的限定状态，即支承杆组件可以相对于固定座发生位移；

所述翻转臂上至少设置有两个所述夹取机构；

所述传感组件包括活动支架以及与所述夹爪连接的固定支架，所述活动支架上设置有浮动感应头；

所述活动支架上设置有穿过所述固定支架的限位导杆，所述限位导杆上套设有位于所述固定支架与活动支架之间的复位弹簧；

所述活动支架上设置有驱动杆，所述夹爪张开后能够与所述驱动杆接触，并带动所述活动支架向靠近固定支架的方向移动；

所述驱动杆上套设有用于与所述夹爪接触的驱动滚轮；

所述翻转臂上穿设有与所述第三移动座连接的第一转轴，使其能够围绕X轴转动；所述翻转臂上设置有两个定位板，两个所述定位板之间设置有第二转轴，所述第二转轴上套设有轴套；所述第三移动座上设置有转动支座，所述转动支座上设置有与所述轴套连接的翻转驱动装置；

所述台架上设置有第一导轨组件，所述第一导轨组件上设置有能够沿X轴方向移动的第一移动座，且所述第一移动座与台架之间设置有第一驱动组件；

所述第一移动座上设置有第二导轨组件，所述第二导轨组件上设置有能够沿Y轴方向移动的第二移动座，且所述第二移动座与第一移动座之间设置有第二驱动组件；

所述第三移动座与第二移动座之间设置有第三导轨组件，且两者之间设置有第三驱动组件。