[发明专利]单机械手的上下料机器人

说明书

本发明公开了一种单机械手的上下料机器人，其涉及光伏铝合金型材边框加工领域。其技术方案要点包括：台架；承载于所述台架上的三轴移动机构，所述三轴移动机构包括能够沿Z轴方向移动的第三移动座；承载于所述第三移动座上的翻转机构，所述翻转机构包括能够围绕X轴转动的翻转臂；以及，承载于所述翻转臂上的夹取机构，所述夹取机构包括两个沿X轴方向布置、且能够调节间距的夹爪组件。本发明的上下料机器人在光伏铝边框全自动加工流水线中负责工件的交接输送和工件的姿态变换，采用柔性化设计，通过简单的调整，即可加工各种尺寸规格的光伏铝边框型材。

技术领域

本发明涉及光伏铝合金型材边框加工领域，更具体地说，它涉及一种单机械手的上下料机器人。

背景技术

光伏铝边框的加工工艺，主要包括切割、冲压和穿角码三道工序，其中生产工艺大多采取流水线作业。其中切割工序目前已经实现了全自动作业，而后道的冲压工序和穿角码工序，主要还是人工作业。因此，目前行业内大都是全自动切割工序与手动的冲压和穿角码工序组合，而形成的半自动化加工流水线。

随着人力资源成本的上升，行业内对全自动加工流水线的需求越来越大，尤其是对流水线的柔性化提出了更高的要求，即通过快速的调整，即可适应不同尺寸规格光伏铝边框型材的加工。

但是，现有的通用工业机器人并不能与流水线相匹配，因此需要根据光伏铝边框的加工流水线设计一款能够适应不同尺寸规格光伏铝边框型材的上下料机器人。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种单机械手的上下料机器人，其在光伏铝边框全自动加工流水线中负责工件的交接输送和工件的姿态变换，采用柔性化设计，通过简单的调整，即可加工各种尺寸规格的光伏铝边框型材。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种单机械手的上下料机器人，包括：

台架；

承载于所述台架上的三轴移动机构，所述三轴移动机构包括能够沿Z轴方向移动的第三移动座；

承载于所述第三移动座上的翻转机构，所述翻转机构包括能够围绕X轴转动的翻转臂；以及，

承载于所述翻转臂上的夹取机构，所述夹取机构包括两个沿X轴方向布置、且能够调节间距的夹爪组件。

进一步地，所述翻转臂上至少设置有两个所述夹取机构。

进一步地，所述翻转臂上设置有固定座，所述固定座上穿设有支承杆组件，所述支承杆组件与固定座之间设置有限位组件；

所述夹爪组件包括套设在所述支承杆组件上的安装座，所述安装座与支承杆组件之间设置有锁紧组件。

进一步地，所述限位组件包括限位螺栓或者限位螺母。

进一步地，所述支撑杆组件包括轴杆，所述限位组件包括两组，且分别位于所述固定座两侧；所述限位组件包括套设在所述轴杆上的挡块，所述挡块与轴杆通过紧固件固定连接，所述轴杆上套设有位于所述固定座与挡块之间的限位弹簧。

进一步地，所述夹爪组件包括夹爪，所述夹爪侧壁设置有用于反馈夹取状态的传感组件。

进一步地，所述传感组件包括活动支架以及与所述夹爪连接的固定支架，所述活动支架上设置有浮动感应头；

所述活动支架上设置有穿过所述固定支架的限位导杆，所述限位导杆上套设有位于所述固定支架与活动支架之间的复位弹簧；

所述活动支架上设置有驱动杆，所述夹爪张开后能够与所述驱动杆接触，并带动所述活动支架向靠近固定支架的方向移动。

进一步地，所述驱动杆上套设有用于与所述夹爪接触的驱动滚轮。