[发明专利]一种适用于型材边框料加工的推料机械手

说明书

本发明公开了一种适用于型材边框料加工的推料机械手，包括：夹持部，包括至少一个活动的夹指；夹指对边框料端面的壁厚处进行夹持；第一组件包括驱动夹持部开/闭的第一轴，第一轴沿轴向平移以驱动夹持部开/闭；第二组件包括驱动夹持部产生夹持翻转的第二轴；第一轴上套装支承转轴部以与夹持部产生轴向锁定，且支承转轴部与第二轴通过齿轮啮合以进行夹持部在推送方向上翻转的传动；第二轴转动以使夹持部在夹持边框料后进行边框料放置面向的翻转；感应组件布置于夹持部上以将边框料对其的触碰转化为位移感应信号并采集。本发明的推料机械手广泛适用于铝合金和uPVC门窗幕墙型材的全自动切割流水线或切割钻铣流水线设备上，用于型材的自动推料进给。

技术领域

本发明涉及型材边框料的加工设备技术领域，尤其涉及一种适用于型材边框料加工的推料机械手。

背景技术

在光伏组件的生产过程中，电池片和玻璃、EVA胶膜、TPT背板在一定的温度、压力和真空条件下粘结融合在一起后就要进行装框，即用型材边框将电池片及玻璃组件围绕固定以保护电池片及玻璃组件。同时，型材边框也通常用在门窗幕墙边框加工行业。

通常，型材边框料的定位推送用于配合其他的加工工序，例如，型材的切锯等。传统应用的型材的定位推送切割系统存在各种问题，比如型材定位不够精确，定位不稳固，在切割的时候容易出现偏斜等情况从而影响的切割的效果，很多还是型材推送或输送方式产生的问题，这些技术问题不但费时费力，而且切割精度也存在一定瑕疵。

因此，随着型材边框的生产加工批量大、人员多等特点，同时随着材料成本和人力资源成本的上升，选择全自动加工流水线的客户越来越多。该类型材边框生产加工设备主要由“全自动送料台→加工主机→全自动卸料台”三个单元构成。铝合金型材和uPVC型材的横截面结构品种繁多，同一种横截面，又细分为多种尺寸系列，横截面的壁厚也是千差万别。正是基于型材横截面的复杂多样性，型材全自动加工流水线设备中，全自动送料台上推料机械手如何实现快速、稳定、精准地夹持住型材，并将型材按照输送或加工要求翻转呈指定的放置朝向，这一加工动作对型材全自动加工流水线设备起着非常关键的作用。

发明内容

本发明的技术方案是：提出了一种适用于型材边框料加工的推料机械手，解决了型材边框料在加工过程中根据需要进行放置朝向的翻转问题，且本结构的夹持、反转的工作不受型材截面的影响，可以适配各种型号的型材推送。

本方案中涉及的：一种适用于型材边框料加工的推料机械手，包括：夹持部、第一组件、第二组件和感应组件。

夹持部为夹钳状结构，包括至少一个活动的夹指；夹持部对边框料的壁厚进行夹持。夹持部的特点是，通过夹指伸入边框料的端部，通过对边框料端面的壁厚处进行夹持从而夹住整个边框料。不同于传统的夹持结构，从边框料的外部轮廓进行夹持，本夹持方式可以解决因边框料尺寸不同而产生的夹持不适配问题，不受型材形状及型号限制。同时，这种夹持方式能够更好的配合后续的转动动作，避免需夹持部整体翻转造成的结构冗杂。而且，从边框料端面处进行夹持便于沿着边框料轴向进行推送，对于设备结构的组合、工序的搭配起到了关键的作用。

第一组件包括驱动夹持部开/闭的第一轴，第一轴沿X轴平移以驱动夹指翻转。第一组件的作用是，提供夹持部的开合动作。第一轴可以通过连杆式结构来拉动夹指以实现夹持部的夹持，也可以通过斜锲式的方式来推开夹持部实现夹持。

第二组件包括驱动夹持部夹持方向翻转的第二轴，第二轴平行于第一轴布置。第一轴上套装支承转轴部以与夹持部产生轴向锁定，且支承转轴部与第二轴通过齿轮啮合以进行夹持部在推送方向上翻转的传动，确切的，第二轴转动以使夹持部在夹持边框料后进行边框料放置面向的翻转。第二组件的作用是向夹持部提供翻转动力，因此通过第二组件提供一个转动力，转动力与第一组件的推动力结合既可以实现推送位移又可以实现转动惯量。支承转轴部起到了联合作用，支承转轴部与第一轴实现同轴叠套的导向配合，同时支承转轴部与夹持部实现轴向对接锁定，支承转轴部又与第二轴形成齿轮啮合的传动，因此可以有效解决两种自由度的组合问题。