[发明专利]用于自动驾驶的测试方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的测试方法，包括：

基于自动驾驶车辆在真实环境中的行驶数据，设置针对虚拟车辆的至少一个测试场景，所述至少一个测试场景中的每个测试场景包括所述虚拟车辆的行驶状态和所述虚拟车辆所处的测试环境；

获得用于轨迹规划的配置信息，所述配置信息指定与轨迹的行驶成本有关的多个因素；

基于所述配置信息，为所述至少一个测试场景中的所述虚拟车辆生成规划轨迹；以及

呈现所述规划轨迹的第一可视表示和所述规划轨迹的行驶成本的第二可视表示。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

针对所述至少一个测试场景中的每个测试场景，确定所述规划轨迹的参考属性是否优于与所述每个测试场景对应的真实轨迹的所述参考属性；以及

如果针对所述至少一个测试场景中超过阈值数目的测试场景确定所述规划轨迹的所述参考属性优于所述真实轨迹的所述参考属性，输出所述配置信息以用于为自动驾驶车辆生成轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中设置针对所述虚拟车辆的所述至少一个测试场景包括：

从所述行驶数据中确定与所述自动驾驶车辆的行驶环境有关的约束条件；

基于第一用户输入，改变所述约束条件；以及

基于经改变的所述约束条件，设置所述至少一个测试场景。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述约束条件用于约束以下至少一项：

所述自动驾驶车辆所行驶的道路的几何形状，

所述道路上的车辆的速度，或

所述自动驾驶车辆相对于所述道路上的另外的车辆的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于呈现所述第二可视表示，接收第二用户输入；

基于所述第二用户输入，调整所述多个因素中的至少一个因素；

基于经调整的所述至少一个因素，更新为所述虚拟车辆生成的所述规划轨迹；以及

呈现所述规划轨迹与经更新的所述规划轨迹之间的差异的第三可视化表示。

6.根据权利要求1所述的方法，其中呈现所述第二可视表示包括：

呈现与所述多个因素对应的多个界面元素；以及

与所述多个界面元素中的每个界面元素相关联地呈现对应的因素对所述规划轨迹的所述行驶成本的贡献。

7.一种用于自动驾驶的测试装置，包括：

场景设置模块，被配置为基于自动驾驶车辆在真实环境中的行驶数据，设置针对虚拟车辆的至少一个测试场景，所述至少一个测试场景中的每个测试场景包括所述虚拟车辆的行驶状态和所述虚拟车辆所处的测试环境；

配置获得模块，被配置为获得用于轨迹规划的配置信息，所述配置信息指定与轨迹的行驶成本有关的多个因素；

轨迹生成模块，被配置为基于所述配置信息，为所述至少一个测试场景中的所述虚拟车辆生成规划轨迹；以及

信息呈现模块，被配置为呈现所述规划轨迹的第一可视表示和所述规划轨迹的行驶成本的第二可视表示。

8.一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。