[发明专利]用于自动驾驶的测试方法、装置、设备和存储介质

说明书

根据本公开的示例实施例，提供了用于自动驾驶的测试方法、装置、设备和计算机可读存储介质。用于自动驾驶的测试方法包括基于自动驾驶车辆在真实环境中的行驶数据，设置针对虚拟车辆的至少一个测试场景。每个测试场景包括虚拟车辆的行驶状态和虚拟车辆所处的测试环境。该方法还包括获得用于轨迹规划的配置信息，配置信息指定与轨迹的行驶成本有关的多个因素。该方法还包括基于配置信息，为至少一个测试场景中的虚拟车辆生成规划轨迹。该方法还包括呈现规划轨迹的第一可视表示和规划轨迹的行驶成本的第二可视表示。以此方式，可以支持在测试中调整与轨迹的成本有关的成本配置，从而优化自动驾驶系统的轨迹规划功能。

技术领域

本公开的实施例主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于自动驾驶的测试方法、装置、设备、计算机可读存储介质和程序产品。

背景技术

自动驾驶是通过使用计算机代替人类驾驶员或辅助人类驾驶员来感知车辆的周围环境、规划车辆的运动轨迹并控制车辆到达指定目标的技术。广义上的自动驾驶系统通常包括两部分，即，软件系统和硬件系统。硬件系统包括用于感知环境的各种传感器和用于致使车辆执行行驶动作的致动器。软件系统包括用于进行信息融合、路径规划、行为决策、运动控制的各种模块。软件系统的一个重要功能是为自动驾驶车辆生成轨迹。因此，在软件系统的开发过程中，需要进行测试以使软件系统能够生成高效且安全的轨迹。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于自动驾驶的测试方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于自动驾驶的测试方法。该方法包括基于自动驾驶车辆在真实环境中的行驶数据，设置针对虚拟车辆的至少一个测试场景。至少一个测试场景中的每个测试场景包括虚拟车辆的行驶状态和虚拟车辆所处的测试环境。该方法还包括获得用于轨迹规划的配置信息，配置信息指定与轨迹的行驶成本有关的多个因素。该方法进一步包括基于配置信息，为至少一个测试场景中的虚拟车辆生成规划轨迹。该方法进一步包括呈现规划轨迹的第一可视表示和规划轨迹的行驶成本的第二可视表示。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于自动驾驶的测试装置。该装置包括场景设置模块，被配置为基于自动驾驶车辆在真实环境中的行驶数据，设置针对虚拟车辆的至少一个测试场景，至少一个测试场景中的每个测试场景包括虚拟车辆的行驶状态和虚拟车辆所处的测试环境。该装置还包括配置获得模块，被配置为获得用于轨迹规划的配置信息，配置信息指定与轨迹的行驶成本有关的多个因素。该装置进一步包括轨迹生成模块，被配置为基于配置信息，为至少一个测试场景中的虚拟车辆生成规划轨迹。该装置进一步包括信息呈现模块，被配置为呈现规划轨迹的第一可视表示和规划轨迹的行驶成本的第二可视表示。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，其中计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用户界面的示例；