[发明专利]一种梁底扫描系统

说明书

本发明涉及一种梁底扫描系统，包括桥面支架主体、固定臂、缆索卷扬单元、缆索、扫描装置、支架行走组件，其中桥面支架主体设于桥面两侧；固定臂固定连接于所述桥面支架主体上；缆索卷扬单元设于所述桥面支架主体上；缆索连接于所述缆索卷扬单元上，能够在缆索卷扬单元的驱动下进行收卷；扫描装置包括多个扫描装置节段；支架行走组件设于所述桥面支架主体下方，能够驱动桥面支架主体沿桥体的长度方向行进，实现扫描装置对梁底的覆盖式扫描。与现有技术相比，本发明能够在大面积扫描的同时，实现定参数的标准化成像，具有高度的稳定性和采集精准性。

技术领域

本发明涉及桥梁检测领域，尤其是涉及一种梁底扫描系统。

背景技术

型基础设施结构表观信息的获取对于基础设施的管理与养护有着十分重要的意义，而一般图像可以直观地获取到许多信息。因而，图像采集是结构表观信息获取的重要途经。特别对于桥梁这一大型结构，其梁底的图像采集往往具有一定的困难。目前的扫描装置主要包括爬壁机器人、带有伸缩机构的桥检移动设备以及以无人机为代表的飞行器等。桥检移动设备主要是通过桥上安置的设备通过伸缩机构下放置梁底，通过桥上设备的移动与控制带动桥下进行采集，其形式大多类同于桥检车。爬壁机器人在检测梁底时，其自身的重量往往会影响采集装置与梁底平面的贴合度。爬壁机器人主要通过负压等措施应对这一问题，但也同样存在许多桥梁梁底种类、性质各异以至于影响吸附等问题。

现有技术中一般桥梁梁底检测过程中，可能存在复杂的风环境，这会对无人机等飞行器悬停、缓速飞行等采集过程造成干扰。

CN112623221A公开了一种桥梁检测装置，尤其指一种桥梁智能检测飞行机器人，包括转场车、计算站、牵索电缆、飞行器、爬壁机器人和裂缝自动监测仪，所述转场车上安有计算站，转场车与飞行器、爬壁机器人用牵索电缆连接，并为其供电，飞行器上承托爬壁机器人，爬壁机器人手臂上安装裂缝自动监测仪。该种检测装置依赖于爬壁机器人与飞行器之间的配合，缺乏稳定性和精准性。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种梁底扫描系统，能够在大面积扫描的同时，实现定参数的标准化成像，具有高度的稳定性和采集精准性。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

本技术方案中梁底扫描系统，包括桥面支架主体、固定臂、缆索卷扬单元、缆索、扫描装置、支架行走组件，其中具体地：

桥面支架主体，设于桥面两侧；

固定臂，固定连接于所述桥面支架主体上；

缆索卷扬单元，设于所述桥面支架主体上；

缆索，连接于所述缆索卷扬单元上，能够在缆索卷扬单元的驱动下进行收卷；

扫描装置，包括多个扫描装置节段，安装调试状态下，所述扫描装置能够可拆卸式固定于固定臂上，扫描工作状态下，所述扫描装置的两端能与桥面两侧的缆索末端连接，使得扫描装置悬吊于梁底，并能在缆索卷扬单元的驱动下实现扫描装置悬吊高度和悬吊水平位置的调整；

支架行走组件，设于所述桥面支架主体下方，能够驱动桥面支架主体沿桥体的长度方向行进，实现扫描装置对梁底的覆盖式扫描。

进一步地，所述固定臂外侧端部之间的距离大于桥面的宽度。

进一步地，所述桥面支架主体上设有照准单元，用于校准对齐桥面两侧的桥面支架主体的位置。

进一步地，所述照准单元为激光照准装置。

进一步地，所述扫描装置节段包括轻质框式骨架和设于轻质框式骨架上的阵列相机。

进一步地，所述阵列相机为至少包括一个工业摄像机。

进一步地，所述扫描装置还包括至少设于2个扫描装置节段上的骨架行走组件。