[发明专利]一种堇青石三元催化剂载体视觉孔线垂直度定位装置

说明书

本发明公开了一种堇青石三元催化剂载体视觉孔线垂直度定位装置，包括工业六轴机器人和全自动双圆盘锯床，所述工业六轴机器人的前端固定连接有机器人前端夹具。本发明通过工业六轴机器人运动算法配合激光光束计算出载体孔线相对平行度，即准确又高效，提供用于三元催化剂载体内部孔线平行度定位的方法，为实现三元催化剂载体内部孔线平行度定位，此方法采用非接触式光学方法配合工业六轴机器人的运动算法，可达到不破坏载体孔线且准确高效的定位载体内部孔线，定位完成后直接送入全自动双圆盘锯床内切割，切割后载体的端面与内部孔线垂直，提高生产效率以及产品质量同时避免操作员的粉尘伤害。

技术领域

本发明涉及三元催化器技术领域，具体为一种堇青石三元催化剂载体视觉孔线垂直度定位装置。

背景技术

三元催化器，是安装在汽车排气系统中最重要的机外净化装置，它可将汽车尾气排出的CO一氧化碳、HC碳氢化合物和NOx氮氧化物等有害气体通过氧化和还原作用转变为无害的二氧化碳、水和氮气，由于这种催化器可同时将废气中的三种主要有害物质转化为无害物质，故称三元，当高温的汽车尾气通过净化装置时，三元催化器中的净化剂将增强CO、HC和NOx三种气体的活性，促使其进行一定的氧化-还原化学反应，其中CO在高温下氧化成为无色、无毒的二氧化碳气体，HC化合物在高温下氧化成水(H20)和二氧化碳，NOx还原成氮气和氧气，三种有害气体变成无害气体，使汽车尾气得以净化，三元催化器性能稳定、质量可靠、寿命长，三元催化器的载体部件是一块多孔陶瓷材料，安装在特制的排气管当中，称它是载体，是因为它本身并不参加催化反应，而是在上面覆盖着一层铂、铑、钯等贵重金属，它可以把废气中的HC、CO变成水和CO2，同时把Nox分解成氮气和氧气，HC、CO是有毒气体，过多吸入会导致人死亡，而NOX会直接导致光化学烟雾的发生，经过研究证明，三元催化器是减少这些排放物的最有效的方法，通过氧化和还原反应，一氧化碳被氧化成二氧化碳，碳氢化合物被氧化成水和二氧化碳，氮氧化合物被还原成氮气和氧气，三种有害气体都变成了无害气体，三元催化剂最低要在350摄氏度的时候起反应，温度过低时，转换效率急剧下降，而催化剂的活性温度是400℃到800℃左右，过高也会使催化剂老化加剧，在理想的空燃比14.7：1下，催化转化的效果也最好。

三元催化剂载体的特殊性，载体内部的孔洞与切割断面的垂直度很难通过检具进行测量，现有载体切割设备切割载体端面时载体定位是以载体外部形状做定位，定位误差大，对生产成品三元催化剂滤芯产品质量造成较大影响，因载体外形不标准，载体外形与内部孔洞平行度相差大，人工根据载体外观形状尺寸定位并不能起到定位作用，切割误差大、产品一致性差、并且不能实现产品尺寸数据化，切割出来的载体大部分不能满足端面垂直度要求，再加上人工切割效率低同时对工人熟练程度要求高，劳动强度较大，切割过程中粉尘大对人体呼吸系统有一定损害，需要多个班组进行生产。

发明内容

本发明的目的在于提供一种堇青石三元催化剂载体视觉孔线垂直度定位装置，具备载体自动定位、切割自动定位的优点，解决了现有载体切割设备切割载体端面时载体定位是以载体外部形状做定位，定位误差大，对生产成品三元催化剂滤芯产品质量造成较大影响，因载体外形不标准，载体外形与内部孔洞平行度相差大，人工根据载体外观形状尺寸定位并不能起到定位作用，切割误差大、产品一致性差、并且不能实现产品尺寸数据化，切割出来的载体大部分不能满足端面垂直度要求的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种堇青石三元催化剂载体视觉孔线垂直度定位装置，包括工业六轴机器人和全自动双圆盘锯床，所述工业六轴机器人的前端固定连接有机器人前端夹具，所述机器人前端夹具的内壁设置有三元催化剂载体，所述三元催化剂载体的右侧设置有高能激光器，高能激光器发射激光光速，所述全自动双圆盘锯床正面的下端设置有智能工业相机，所述全自动双圆盘锯床表面的上端设置有圆盘锯床锯片。

优选的，所述高能激光器和智能工业相机固定安装在同轴线上，所述高能激光器和智能工业相机的镜头均采用特殊镀层玻璃。

优选的，所述智能工业相机的控制器与电气控制系统连接，并且采用高速通讯方式。