[发明专利]多轴板簧传动结构

说明书

本发明涉及多轴传动机构，具体涉及多轴板簧传动结构，包括横向传动板组、纵向传动板组、竖向传动板组、第一连接块、第二连接块、横向运动控制单元、纵向运动控制单元和竖向运动控制单元，所述横向传动板组与纵向传动板组通过所述第一连接块连接，所述纵向传动板组与竖向传动板组通过第二连接块连接。本发明通过多组串联的传动板组，实现了多轴偏移传动的空间交叠排布，有效地节省了传动空间，适用于微动传动的应用场合；同时本发明采用的传动结构通过嵌套式的传动板组来中继作用力，并同时通过与其连接的弹性板簧实现弹性连接，共同实现了多轴板簧的传动效果。

技术领域

本发明涉及多轴传动机构，具体涉及多轴板簧传动结构。

背景技术

在机械加工领域，随着自动化技术的不断发展，机器人技术在各个生产环节被广泛的使用。在生产过程中，机器人或机械臂的末端执行器一般需要适用于各种不同工况下的工作要求，通常情况下，工程人员在选好一定型号技术参数的通用机械臂后，就需要对末端执行器进行有针对性形的设计和选取，在一些特定的生产环境下，例如机器人打磨设备，就需要多轴的缓冲传动结构以抵消不同方向和姿态的力的影响，或是对前端的力作用进行传递，现在急需一种空间布局紧凑的微动型多自由度板簧式传动结构。

中国发明专利(CN109773654A)公开了一种全方位浮动打磨主轴装置，包括固定外壳，固定外壳内部安装有轴向浮动外壳，轴向浮动外壳与固定外壳内顶壁通过轴向浮动弹簧弹性连接，轴向浮动外壳的一端固定连接有关节轴承，关节轴承的内侧壁固定连接有主轴电机，主轴电机的另一端固定连接有打磨工具。可见，本发明采用弹簧机械浮动结构，实现主轴径向和轴向全方位浮动以避免打伤工件或者刀具损坏的问题。

中国发明专利(CN112059904A)公开了一种浮动主轴，包括均呈圆环形的安装机构和摆动机构，安装机构用以同轴安装在主轴法兰上，摆动机构用以与所述安装机构背离所述主轴法兰的一侧摆动连接，且摆动机构与所述安装机构同轴分布，打磨装置用以同轴安装在摆动机构背离所述安装机构的一侧，打磨装置可在外力作用下带动摆动机构相对于所述安装机构摆动。可见该发明打磨装置在进行打磨的过程中能产生浮动，跟随工件的轮廓进行摆动。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供多轴板簧传动结构。

本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的，本发明公开了多轴板簧传动结构，包括横向传动板组、纵向传动板组、竖向传动板组、第一连接块、第二连接块、横向运动控制单元、纵向运动控制单元和竖向运动控制单元，所述横向传动板组与纵向传动板组通过所述第一连接块连接，所述纵向传动板组与竖向传动板组通过所述第二连接块连接，所述横向传动板组、纵向传动板组和竖向传动板组内部分别设有所述横向运动控制单元、纵向运动控制单元和竖向运动控制单元，所述横向运动控制单元、纵向运动控制单元和竖向运动控制单元分别用于驱动和/或检测各对应方向板组内部的相对运动参数，所述横向运动控制单元、纵向运动控制单元和竖向运动控制单元均包括电机传动装置。

进一步，所述横向传动板组包括上刚性板、下刚性板、左板簧和右板簧，所述上刚性板和下刚性板上下平行相对设置，所述上刚性板和下刚性板均为工字型宽板，所述上刚性板和下刚性板左右两侧分别连接有所述左板簧和右板簧，所述上刚性板和下刚性板之间可通过所述左板簧和右板簧的弹性连接作用而产生左右方向的横向相对运动。

进一步，所述上刚性板和下刚性板之间连接有所述横向运动控制单元。

进一步，所述纵向传动板组包括左刚性板、右刚性板、前板簧和后板簧，所述左刚性板和右刚性板左右平行相对设置，所述左刚性板和右刚性板均为工字型宽板，所述左刚性板和右刚性板前后两侧分别连接有所述前板簧和后板簧，所述左刚性板和右刚性板之间可通过所述前板簧和后板簧的弹性连接作用而产生前后方向的纵向相对运动。

进一步，所述左刚性板和右刚性板之间连接有所述纵向运动控制单元。