[发明专利]生理通道内的导航处理方法、装置、系统、设备与介质

权利要求书

1.一种生理通道内的导航处理装置，其特征在于，采用了导管，所述导管设有N个传感器与图像采集部，所述N个传感器依次分布于所述导管长度方向的不同位置，其中的N大于或等于2；

导航处理装置，包括：

获取模块，用于在所述导管进入生理通道之后，获取所述N个传感器实际的检测信息，以及所述图像采集部采集的通道真实图像，所述检测信息表征了对应传感器所处导管部位的位置；

修正模块，用于针对于所述N个传感器中的任意第k个传感器，根据第m个传感器实际的检测信息或修正后的检测信息，以及所述第k个传感器与所述第m个传感器之间的间隔长度信息，预测所述第k个传感器的至少部分检测信息，得到所述第k个传感器的预测检测信息；其中的m小于k，其中的k大于或等于2；所述第k个传感器指所述N个传感器中沿目标次序依次分布的第k个传感器，所述目标次序与传感器依次进入所述生理通道的次序相反；根据所述第k个传感器的预测检测信息，以及设定的修正参考信息，对所述第k个传感器实际的检测信息进行修正，得到所述第k个传感器修正后的检测信息，以使得：多个模拟切片图像根据所述修正后的检测信息被提取出来，所述间隔长度信息表征了所述导管中传感器之间导管部分的长度；其中，所述修正参考信息包括：第一修正参考信息和/或第二修正参考信息，所述第一修正参考信息表征了对应传感器修正后的检测信息与预测检测信息的匹配程度，所述第二修正参考信息表征了对应传感器修正后的检测信息与实际的检测信息的匹配程度；

切片提取模块，用于根据所述检测信息，自所述生理通道的模型提取多个模拟切片图像；所述模拟切片图像为：在所述模型的对应位置观察所述模型的内部通道时观察到的图像；

定位模块，用于根据所述通道真实图像与所述多个模拟切片图像，确定所述导管在所述生理通道中的位置。

2.根据权利要求1所述的导航处理装置，其特征在于，

根据所述检测信息，自所述生理通道的模型提取多个模拟切片图像，具体包括：

根据所述检测信息，确定所述生理通道的模型中的目标通道范围；所述目标通道范围匹配于所述图像采集部实际所处的通道范围；

根据所述目标通道范围，提取所述多个模拟切片图像。

3.根据权利要求2所述的导航处理装置，其特征在于，

根据所述检测信息，确定所述生理通道的模型中的目标通道范围，具体包括：

将其中L个传感器的检测信息所表征的位置投射到所述模型的坐标系中，确定所述L个传感器在所述坐标系中的位置；其中，1≤L≤N；

根据所述L个传感器在所述坐标系中的位置，以及所述L个传感器与所述图像采集部的相对间隔，确定所述目标通道范围。

4.根据权利要求3所述的导航处理装置，其特征在于，所述L个传感器包括所述N个传感器中邻近所述图像采集部的传感器。

5.根据权利要求1至4任一项所述的导航处理装置，其特征在于，根据所述通道真实图像与所述多个模拟切片图像，确定所述导管在所述生理通道中的位置，具体包括：

根据所述通道真实图像与所述多个模拟切片图像之间的相似度，在所述多个模拟切片图像中确定目标图像；

根据所述目标图像在所述模型中的位置，确定所述导管在所述生理通道中的位置。

6.根据权利要求1所述的导航处理装置，其特征在于，其中的m＝k-1，所述至少部分传感器的检测信息是沿所述目标次序依次修正的。

7.根据权利要求1所述的导航处理装置，其特征在于，所述预测检测信息包括所述第k个传感器的预测位置的位置信息，所述预测位置与所述第m个传感器的检测信息所表征的位置之间的距离匹配于所述第k个传感器与所述第m个传感器之间的间隔长度信息。