[发明专利]生理通道内的导航处理方法、装置、系统、设备与介质

说明书

本发明提供了一种生理通道内的导航处理方法、装置、系统、设备与介质，采用了导管，所述导管设有N个传感器与图像采集部，导航处理方法，包括：在所述导管进入生理通道之后，获取所述N个传感器实际的检测信息，以及所述图像采集部采集的通道真实图像，所述检测信息表征了对应传感器所处导管部位的位置；根据所述检测信息，自所述生理通道的模型提取多个模拟切片图像；所述模拟切片图像为：在所述模型的对应位置观察所述模型的内部通道时观察到的图像；根据所述通道真实图像与所述多个模拟切片图像，确定所述导管在所述生理通道中的位置。

技术领域

本发明涉及医疗领域，尤其涉及一种生理通道内的导航处理方法、装置、系统、设备与介质。

背景技术

在医疗活动中，需要将导管导入动物或人体的生理通道，进而，可便于实现内窥、活检等过程。在导管进入生理通道之后，通常需要对导管在生理管道内的位置进行导航。

现有相关技术中，可在导管上可设置传感器，采集传感器的运动轨迹，然后通过运动轨迹与生理通道检测图之间的配准定位导管的位置。然而，在该过程中，难以准确、有效地采集到连续的运动轨迹，从而会影响配准、定位，降低生理通道内导航的准确性。

发明内容

本发明提供一种生理通道内的导航处理方法、装置、系统、设备与介质，以解决生理通道内导航的准确性不佳的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种生理通道内的导航处理方法，采用了导管，所述导管设有N个传感器与图像采集部，所述N个传感器依次分布于所述导管长度方向的不同位置，其中的N大于或等于2；

导航处理方法，包括：

在所述导管进入生理通道之后，获取所述N个传感器实际的检测信息，以及所述图像采集部采集的通道真实图像，所述检测信息表征了对应传感器所处导管部位的位置；

根据所述检测信息，自所述生理通道的模型提取多个模拟切片图像；

根据所述通道真实图像与所述多个模拟切片图像，确定所述导管在所述生理通道中的位置。

可见，本发明中，通过使用生理通道的模型，可为定位提供一个可靠，且能反应生理通道形态的依据，在此基础上，基于通道真实图像与模拟切片图像，可为导管的定位提供可靠、准确、充分的依据。同时，本发明还基于传感器的检测信息提取模拟切片图像，避免了使用模型的所有模拟切片图像，进而，通过局部模拟切片图像(即多个模拟切片图像)的配准，有效降低了定位所需处理的数据量，简化了处理流程，提高了处理效率。

可选的，根据所述检测信息，自所述生理通道的模型提取多个模拟切片图像，具体包括：

根据所述检测信息，确定所述生理通道的模型中的目标通道范围；所述目标通道范围匹配于所述图像采集部实际所处的通道范围；

根据所述目标通道范围，提取所述多个模拟切片图像。

可选的，根据所述检测信息，确定所述生理通道的模型中的目标通道范围，具体包括：

将其中L个传感器的检测信息所表征的位置投射到所述模型的坐标系中，确定所述L个传感器在所述坐标系中的位置；其中，1≤L≤N；

根据所述L个传感器在所述坐标系中的位置，以及所述L个传感器与所述图像采集部的相对间隔，确定所述目标通道范围。

以上可选方案中，由于目标通道范围是基于传感器的位置确定的，而目标通道范围与图像采集部的相对间隔是较为固定的，可保障目标通道范围可以准确覆盖图像采集部的实际位置。

可选的，所述L个传感器包括所述N个传感器中邻近所述图像采集部的传感器。

以上可选方案中，通过邻近图像采集部的传感器，可有助于提高目标通道范围的准确性(即能够更准确地覆盖图像采集部的实际位置)。