[发明专利]无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶压路机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述无人驾驶压路机相对障碍物的环境参数；

根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域；

根据所述目标风险区域的风险等级，采用所述风险等级对应的避让控制策略，生成所述目标风险区域对应的目标避让控制信号；

根据所述目标避让控制信号，控制所述无人驾驶压路机执行避让操作；

其中，所述环境参数包括：相对位置；所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，包括：根据所述相对位置，判断所述障碍物是否在以所述无人驾驶压路机为中心，以半径为第一预设距离的第一风险区域内；若确定所述障碍物在所述第一风险区域内，则确定所述第一风险区域为所述目标风险区域；

所述环境参数还包括：相对方位；所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，还包括：若确定所述障碍物不在所述第一风险区域内，则根据所述相对位置，判断所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离是否大于所述第一预设距离且小于第二预设距离；若确定所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离大于所述第一预设距离且小于第二预设距离，则根据所述相对方位，判断所述障碍物是否在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上；若确定所述障碍物在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上，则确定第二风险区域为所述目标风险区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，还包括：

若确定所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离大于所述第一预设距离且小于第二预设距离、但所述障碍物不在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上，则确定第三风险区域为所述目标风险区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述第一风险区域为所述目标风险区域，所述生成所述目标风险区域对应的目标避让控制信号，包括：生成刹车制动并停止的避让控制信号，并生成告警信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述第二风险区域为所述目标风险区域，所述生成所述目标风险区域对应的目标避让控制信号，包括：生成减速慢行的控制信号，并生成告警信号。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定所述第三风险区域为所述目标风险区域，所述生成所述目标风险区域对应的目标避让控制信号，包括：生成告警信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若确定所述第三风险区域为所述目标风险区域，所述生成告警信号包括：

分别获取上一时刻和当前时刻对应的所述相对位置；

根据所述上一时刻和当前时刻对应的相对位置，生成告警信号。

7.一种无人驾驶压路机的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：环境感知模块、控制模块以及执行模块；其中，所述环境感知模块与所述控制模块通信连接，所述控制模块与所述执行模块通信连接；

所述环境感知模块，用于探测所述无人驾驶压路机相对移动障碍物的环境参数；所述控制模块用于执行上述权利要求1-6任一项所述的无人驾驶压路机的控制方法，所述执行模块用于在所述控制模块的控制下，执行避让操作。

8.一种无人驾驶压路机的控制装置，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-6任一项所述的无人驾驶压路机的控制方法的步骤。