[发明专利]无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及压路机技术领域。其中，该控制方法可以获取无人驾驶压路机相对障碍物的环境参数；根据环境参数，确定无人驾驶压路机所处的目标风险区域；根据目标风险区域的风险等级，采用风险等级对应的避让控制策略，生成目标风险区域对应的目标避让控制信号，应用本申请实施例，实现了可以根据障碍物的移动状态生成相应的目标避让控制信号，进而根据该目标避让控制信号，可以控制无人驾驶压路机执行避让操作，可以提高无人驾驶压路机的适用性和安全性。

技术领域

本申请涉及压路机技术领域，特别涉及一种无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

压路机又称压土机，是一种修路的设备，可以被广泛应用于高等级公路、铁路、机场跑道等大型工程项目的填方压实作业，可以碾压沙性、半粘性及粘性土壤、路基稳定土及沥青混凝土路面层，随着人工智能技术的发展，无人驾驶压路机面临着更加广泛的应用。

现有的，无人驾驶压路机进行工作时，一般根据其识别的固定障碍物规划行驶路径完成压路作业。

但由于现有的控制系统比较简单，而实际工作环境又比较复杂性，比如，可能存在移动障碍物的情况，因此，现有的控制系统将不能满足实际应用场景的需求。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种无人驾驶压路机的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高无人驾驶压路机的可靠性和适用性。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种无人驾驶压路机的控制方法，所述控制方法包括：

获取所述无人驾驶压路机相对障碍物的环境参数；

根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域；

根据所述目标风险区域的风险等级，采用所述风险等级对应的避让控制策略，生成所述目标风险区域对应的目标避让控制信号；

根据所述目标避让控制信号，控制所述无人驾驶压路机执行避让操作。

在可选的实施方式中，所述环境参数包括：相对位置；所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，包括：

根据所述相对位置，判断所述障碍物是否在以所述无人驾驶压路机为中心，以半径为第一预设距离的第一风险区域内；

若确定所述障碍物在所述第一风险区域内，则确定所述第一风险区域为所述目标风险区域。

在可选的实施方式中，所述环境参数还包括：相对方位；所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，还包括：

若确定所述障碍物不在所述第一风险区域内，则根据所述相对位置，判断所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离是否大于所述第一预设距离且小于第二预设距离；

若确定所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离大于所述第一预设距离且小于第二预设距离，则根据所述相对方位，判断所述障碍物是否在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上；

若确定所述障碍物在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上，则确定第二风险区域为所述目标风险区域。

在可选的实施方式中，所述根据所述环境参数，确定所述无人驾驶压路机所处的目标风险区域，还包括：

若确定所述障碍物和所述无人驾驶压路机的距离大于所述第一预设距离且小于第二预设距离、但所述障碍物不在所述无人驾驶压路机所在的碾压规划路径上，则确定第三风险区域为所述目标风险区域。