[发明专利]一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，包括机器人底板(1)、驱动履带(2)和巡检设备本体(12)，其特征在于：所述机器人底板(1)的底部安装有驱动履带(2)，且机器人底板(1)的上方设置有调节安装板(3)，所述机器人底板(1)和调节安装板(3)之间设置有第一活动横杆(4)和第二活动横杆(5)，且第一活动横杆(4)和第二活动横杆(5)的侧端均设置有上活动臂(6)和下活动臂(7)，所述第一活动横杆(4)的侧边安装有伺服电机(8)，且伺服电机(8)的输出端设置有调节螺杆(9)，并且调节螺杆(9)的左右两端分别设置有螺纹段(10)和转轴段(11)，所述巡检设备本体(12)位于调节安装板(3)的上方，且巡检设备本体(12)的左侧设置有二级巡检模块(13)，所述二级巡检模块(13)的下方设置有侧活动支撑板(14)和下级附加底盘(15)，且侧活动支撑板(14)和下级附加底盘(15)之间设置有侧活动臂(16)，并且下级附加底盘(15)的底部安装有移动轮(17)，所述侧活动臂(16)的侧端和第二活动横杆(5)的侧端之间设置有活动连杆(18)，且活动连杆(18)的前端设置有连接活动件(19)，所述调节安装板(3)和侧活动支撑板(14)的下表面均焊接有加强筋(20)，且加强筋(20)的左右两侧分别开设有活动滑槽(21)和拼接插槽(22)，所述活动滑槽(21)的侧表面开设有侧通槽(23)，且活动滑槽(21)的内侧设置有活动插销(24)，并且活动插销(24)的侧端一体化设置有活动拨块(25)；

所述连接活动件(19)、活动挂板(191)、贴合通槽(192)、限位滑块(193)、贴合滑槽(194)、弹性凸块(195)和定位孔(196)，且侧活动臂(16)的侧端和第二活动横杆(5)的侧端之间通过活动连杆(18)和连接活动件(19)相互连接；

所述活动挂板(191)和活动连杆(18)的侧端之间为铰链连接，且活动挂板(191)和第二活动横杆(5)的轴端之间通过贴合通槽(192)相互贴合，并且贴合通槽(192)整体为椭圆形结构；

所述限位滑块(193)在活动连杆(18)和活动挂板(191)的外侧通过贴合滑槽(194)构成滑动结构，且限位滑块(193)和活动挂板(191)的侧端之间通过弹性凸块(195)和定位孔(196)相互贴合。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，其特征在于：所述调节安装板(3)的下表面和机器人底板(1)的上表面相互平行，且机器人底板(1)和调节安装板(3)之间通过上活动臂(6)和下活动臂(7)构成铰链连接结构。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，其特征在于：所述第二活动横杆(5)和第一活动横杆(4)在调节安装板(3)下方的左右两侧对称分布，且上活动臂(6)和下活动臂(7)在第一活动横杆(4)和第二活动横杆(5)的轴端构成旋转结构。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，其特征在于：所述上活动臂(6)和下活动臂(7)在机器人底板(1)和调节安装板(3)之间呈侧置的“V”型结构，且上活动臂(6)和下活动臂(7)共有4对，并且上活动臂(6)和下活动臂(7)在调节安装板(3)下方的左右两侧对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，其特征在于：所述调节螺杆(9)的中轴线和调节安装板(3)的下表面相互平行，且调节螺杆(9)的右端和第一活动横杆(4)之间通过转轴段(11)构成旋转结构，并且调节螺杆(9)的左端和第二活动横杆(5)之间通过螺纹段(10)构成螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，其特征在于：所述侧活动支撑板(14)的下表面和下级附加底盘(15)的上表面相互平行，且侧活动支撑板(14)和调节安装板(3)位于同一平面高度，并且侧活动支撑板(14)和调节安装板(3)之间通过拼接插槽(22)和活动插销(24)相互贴合，同时活动插销(24)在活动滑槽(21)内侧构成滑动伸缩结构。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，其特征在于：所述侧活动臂(16)设置有4个，且相邻的侧活动臂(16)之间同第二活动横杆(5)外侧的上活动臂(6)和下活动臂(7)平行设置，并且侧活动臂(16)在侧活动支撑板(14)和下级附加底盘(15)之间构成铰链连接，同时侧活动臂(16)在活动连杆(18)的外侧构成旋转结构。