[发明专利]一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，包括机器人底板、驱动履带和巡检设备本体，所述机器人底板的上方设置有调节安装板，所述第一活动横杆和第二活动横杆的侧端均设置有上活动臂和下活动臂，所述伺服电机的输出端设置有调节螺杆，所述二级巡检模块的下方设置有侧活动支撑板和下级附加底盘，且侧活动支撑板和下级附加底盘之间设置有侧活动臂，所述活动连杆的前端设置有连接活动件。该基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，通过活动臂和活动横杆的活动支撑结构配合横向调节螺杆的灵活调整，方便装置的稳定升降调整和配合拼接，同时便于拼接使用时的同步调整，提高使用灵活性。

技术领域

本发明涉及巡检机器人相关技术领域，具体为一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人。

背景技术

巡检机器人包括轮式机器人、轨道式巡检机器人等，可按照程序设定或遥控控制在一定的区域进行长时间的无人巡检，常用于工业生产和电力变电站等设备巡检，也有部分具有自主作业规划和自主避障等功能的巡检机器，配合相应的机器视觉数据采集设备，可进行灵活的长时间巡检作业。

现有的巡检机器人大多结构固定，机器视觉模块固定且功能单一，部分巡检参照物的体积不同，固定高度的巡检设备机器视觉模块不便于进行灵活的全面观测，虽然也有如中国专利公开号为CN210950669U的一种相机可升降的轮式巡检机器人，通过相机的升降调整改善巡检观测的灵活性，但是其升降杆结构的升降支撑模块承重能力和稳定性有限，部分大体积大量程的巡检机器人需要配合多种机器视觉模块进行配合观测，同时需要适应不同环境的视觉模块，普通的巡检机器人在这方面的使用灵活性较差。

针对上述问题，在原有机器视觉巡检机器人的基础上进行创新设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，以解决上述背景技术中提出巡检机器人机器视觉模块固定，不便于进行升降调整作业的同时，固定模块适应性较差，不便于在不同环境变换等情况下进行不同巡检模块的调整配合巡检的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机器视觉的多级升降式大量程巡检机器人，包括机器人底板、驱动履带和巡检设备本体，所述机器人底板的底部安装有驱动履带，且机器人底板的上方设置有调节安装板，所述机器人底板和调节安装板之间设置有第一活动横杆和第二活动横杆，且第一活动横杆和第二活动横杆的侧端均设置有上活动臂和下活动臂，所述第一活动横杆的侧边安装有伺服电机，且伺服电机的输出端设置有调节螺杆，并且调节螺杆的左右两端分别设置有螺纹段和转轴段，所述巡检设备本体位于调节安装板的上方，且巡检设备本体的左侧设置有二级巡检模块，所述二级巡检模块的下方设置有侧活动支撑板和下级附加底盘，且侧活动支撑板和下级附加底盘之间设置有侧活动臂，并且下级附加底盘的底部安装有移动轮，所述侧活动臂的侧端和第二活动横杆的侧端之间设置有活动连杆，且活动连杆的前端设置有连接活动件，所述调节安装板和侧活动支撑板的下表面均焊接有加强筋，且加强筋的左右两侧分别开设有活动滑槽和拼接插槽，所述活动滑槽的侧表面开设有侧通槽，且活动滑槽的内侧设置有活动插销，并且活动插销的侧端一体化设置有活动拨块。

优选的，所述调节安装板的下表面和机器人底板的上表面相互平行，且机器人底板和调节安装板之间通过上活动臂和下活动臂构成铰链连接结构。

优选的，所述第二活动横杆和第一活动横杆在调节安装板下方的左右两侧对称分布，且上活动臂和下活动臂在第一活动横杆和第二活动横杆的轴端构成旋转结构。

优选的，所述上活动臂和下活动臂在机器人底板和调节安装板之间呈侧置的“V”型结构，且上活动臂和下活动臂共有4对，并且上活动臂和下活动臂在调节安装板下方的左右两侧对称分布。

优选的，所述调节螺杆的中轴线和调节安装板的下表面相互平行，且调节螺杆的右端和第一活动横杆之间通过转轴段构成旋转结构，并且调节螺杆的左端和第二活动横杆之间通过螺纹段构成螺纹连接。