[发明专利]一种移动机器人用舵轮驱动总成

权利要求书

1.一种移动机器人用舵轮驱动总成，包括U型轮架(1)，其特征在于：所述U型轮架(1)的内腔横向安装有支撑轴杆(2)，所述支撑轴杆(2)的外壁套设有行走舵轮(3)，且行走舵轮(3)设置在U型轮架(1)的内腔中，所述U型轮架(1)的一侧侧壁通过螺栓固定有行走电机(4)，且行走电机(4)的输出轴端与支撑轴杆(2)的一端连接，所述U型轮架(1)的侧壁均匀安装有三组保护档杆(5)，且三组保护档杆(5)均匀设置在行走电机(4)的两侧和底部，所述U型轮架(1)的顶部前侧通过螺栓安装有清理机构(6)，所述U型轮架(1)的顶部中间竖向焊接有舵轮轴杆(7)，所述舵轮轴杆(7)的外壁套设有支撑顶板(8)，所述舵轮轴杆(7)的顶端套设有舵轮齿轮(9)，且舵轮齿轮(9)设置在支撑顶板(8)的上方，所述支撑顶板(8)的后侧设置有转向机构和角度编码机构，所述支撑顶板(8)的后侧壁竖向焊接有带孔的安装基板(17)。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人用舵轮驱动总成，其特征在于：所述保护档杆(5)包括均匀焊接在U型轮架(1)侧壁的三个定位套筒(51)，且三个定位套筒(51)均匀设置在行走电机(4)的两侧和底部，所述定位套筒(51)的内腔横向安装有防撞档杆(52)，且防撞档杆(52)与定位套筒(51)之间通过螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人用舵轮驱动总成，其特征在于：所述清理机构(6)包括通过螺栓固定在U型轮架(1)顶部前侧的U型卡板(61)，所述U型卡板(61)的前侧两端均焊接有支撑耳板(62)，所述U型卡板(61)的顶部前侧均匀焊接有三个支撑挡板(63)，两侧所述支撑耳板(62)之间通过销杆活动安装有清理刮板(64)，且清理刮板(64)的底端与行走舵轮(3)的侧壁相切，所述支撑挡板(63)的底部与清理刮板(64)的顶部之间焊接有成弧形设计的压紧弹簧(65)。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人用舵轮驱动总成，其特征在于：所述角度编码机构包括竖向安装在支撑顶板(8)底部后侧的编码齿轮轴杆(10)，且编码齿轮轴杆(10)的顶端设置在支撑顶板(8)的上方，所述编码齿轮轴杆(10)的顶端套设有编码齿轮(12)，且编码齿轮(12)与舵轮齿轮(9)之间相互啮合，所述编码齿轮轴杆(10)的底端安装有角度编码器(14)，且角度编码器(14)通过螺栓固定在支撑顶板(8)的底部。

5.根据权利要求4所述的一种移动机器人用舵轮驱动总成，其特征在于：所述转向机构包括竖向安装在支撑顶板(8)后侧的转向齿轮轴杆(11)，且转向齿轮轴杆(11)的顶端设置在支撑顶板(8)的上方，所述转向齿轮轴杆(11)的顶端套设有转向齿轮(13)，且转向齿轮(13)与舵轮齿轮(9)之间相互啮合，所述转向齿轮(13)的底端安装有齿轮减速机(15)，且齿轮减速机(15)通过螺栓固定在支撑顶板(8)的底部，所述齿轮减速机(15)的底部输入端安装有转向电机(16)。

6.根据权利要求5所述的一种移动机器人用舵轮驱动总成，其特征在于：所述编码齿轮(12)和转向齿轮(13)的结构相同，且编码齿轮(12)与转向齿轮(13)关于支撑顶板(8)的轴线左右对称设置。

7.根据权利要求5所述的一种移动机器人用舵轮驱动总成，其特征在于：所述支撑轴杆(2)与U型轮架(1)的连接处、舵轮轴杆(7)与支撑顶板(8)的连接处、编码齿轮轴杆(10)与支撑顶板(8)的连接处以及转向齿轮轴杆(11)与支撑顶板(8)的连接处均安装有耐磨轴承。