[发明专利]一种移动机器人用舵轮驱动总成

说明书

本发明公开了机器人技术领域的一种移动机器人用舵轮驱动总成，包括U型轮架，U型轮架的内腔横向安装有支撑轴杆，支撑轴杆的外壁套设有行走舵轮，且行走舵轮设置在U型轮架的内腔中，U型轮架的一侧侧壁通过螺栓固定有行走电机，且行走电机的输出轴端与支撑轴杆的一端连接，本发明通过在行走电机的两侧以及底部均安装有保护档杆，避免行走舵轮在转向过程中造成行走电机与外界发生直接的碰撞现象，实现对行走电机的保护，同时在U型轮架的前侧通过螺栓固定有清理机构，在压紧弹簧的弹力作用下，使清理刮板的底部能够紧贴在行走舵轮的外壁，从而实现行走舵轮在行走时对其外壁进行刮除清理。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种移动机器人用舵轮驱动总成。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人。现在虽然还没有一个严格而准确的机器人定义，但是我们希望对机器人的本质做些把握：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、服务业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

机器人在行走时，需要通过控制其舵轮的转向实现行走过程中的转向，而现有的机器人的舵轮的行走电机通常为裸露设置，在转向的过程中容易与外界发生碰撞而造成损坏的现象，影响机器人的行走，同时在其舵轮的一侧缺少清理措施，舵轮在行走的过程中会粘连异物，从而影响转向过程中的精度，造成机器人的行走偏斜现象，基于此，本发明设计了一种移动机器人用舵轮驱动总成，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动机器人用舵轮驱动总成，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种移动机器人用舵轮驱动总成，包括U型轮架，所述U型轮架的内腔横向安装有支撑轴杆，所述支撑轴杆的外壁套设有行走舵轮，且行走舵轮设置在U型轮架的内腔中，所述U型轮架的一侧侧壁通过螺栓固定有行走电机，且行走电机的输出轴端与支撑轴杆的一端连接，所述U型轮架的侧壁均匀安装有三组保护档杆，且三组保护档杆均匀设置在行走电机的两侧和底部，所述U型轮架的顶部前侧通过螺栓安装有清理机构，所述U型轮架的顶部中间竖向焊接有舵轮轴杆，所述舵轮轴杆的外壁套设有支撑顶板，所述舵轮轴杆的顶端套设有舵轮齿轮，且舵轮齿轮设置在支撑顶板的上方，所述支撑顶板的后侧设置有转向机构和角度编码机构，所述支撑顶板的后侧壁竖向焊接有带孔的安装基板。

优选的，所述保护档杆包括均匀焊接在U型轮架侧壁的三个定位套筒，且三个定位套筒均匀设置在行走电机的两侧和底部，所述定位套筒的内腔横向安装有防撞档杆，且防撞档杆与定位套筒之间通过螺纹连接。

优选的，所述清理机构包括通过螺栓固定在U型轮架顶部前侧的U型卡板，所述U型卡板的前侧两端均焊接有支撑耳板，所述U型卡板的顶部前侧均匀焊接有三个支撑挡板，两侧所述支撑耳板之间通过销杆活动安装有清理刮板，且清理刮板的底端与行走舵轮的侧壁相切，所述支撑挡板的底部与清理刮板的顶部之间焊接有成弧形设计的压紧弹簧。

优选的，所述角度编码机构包括竖向安装在支撑顶板底部后侧的编码齿轮轴杆，且编码齿轮轴杆的顶端设置在支撑顶板的上方，所述编码齿轮轴杆的顶端套设有编码齿轮，且编码齿轮与舵轮齿轮之间相互啮合，所述编码齿轮轴杆的底端安装有角度编码器，且角度编码器通过螺栓固定在支撑顶板的底部。