[发明专利]一种双料连续不停机自动收放料方法

权利要求书

1.一种双料连续不停机自动收放料方法，其特征在于，包括如下步骤：

配置两个收放料单元，收放料单元用于自动收纳或自动供应主料件；

配置位于收放料单元的上方的暂存单元，暂存单元用于自动收纳或自动供应与主料件配合的辅料件；暂存单元配置有在两个收放料单元之间往复移动并用于显露至少一个收放料单元的暂存架；

配置拾取单元及输送单元，拾取单元用于自动拾取料件，输送单元用于自动移送料件；

拾取单元用于拾取暂存单元所显露的收放料单元自动供应的主料件并将主料件自动移送至输送单元，且用于拾取暂存单元所显露的收放料单元自动供应的辅料件并将辅料件自动移送至暂存架；

或者拾取单元用于拾取输送单元输送的主料件并将主料件自动移送至暂存单元所显露的收放料单元，且用于拾取暂存架所承载的辅料件并将辅料件自动移送至暂存单元所显露的收放料单元；

配置处理单元，处理单元用于配合输送单元；

输送单元将主料件自动输送至处理单元进行作业处理；

或者处理单元作业处理后的主料件经由输送单元自动输送；

输送单元包括第一输送件及与第一输送件配合使用的第二输送件；

第一输送件配置有转动设置的环形带，环形带用于承载并自动输送主料件；

第二输送件配置有转动设置的多个滚轮，多个滚轮的转动轴线平行设置，滚轮用于支撑并自动输送主料件；

拾取单元用于将收放料单元的主料件自动移送至环形带或将环形带所承载的主料件自动移动至收放料单元；

多个滚轮用于将环形带输送的主料件自动输送至处理单元或用于将处理单元作业处理后的主料件自动输送至环形带；

拾取单元包括第一机器人及第二机器人，第一机器人用于拾取并自动移送主料件，第二机器人用于拾取并自动移送辅料件；

输送单元、两个收放料单元围绕第一机器人设置，第二机器人位于暂存单元的上方；

暂存单元还包括平行设置的两个导轨条、设置于导轨条的第一驱动件，暂存架的两端分别活动设置于两个导轨条，第一驱动件用于驱动暂存架沿导轨条来回移动；

暂存架始终遮盖住一个收放料单元并显露出另一个收放料单元；

两个收放料单元位于两个导轨条之间，两个导轨条之间的间隙用于显露收放料单元，两个收放料单元沿导轨条的长度方向排列，暂存架的移动方向平行两个收放料单元之间的连线；

暂存架设有两个暂存空间，暂存空间用于存放辅料件；

暂存架配置有转动的多个第一导轮，每一暂存空间均对应多个第一导轮，同一暂存空间的多个第一导轮围绕该暂存空间的中心轴线设置，辅料件的外侧边缘经由第一导轮的转动进入或移出暂存空间。

2.根据权利要求1所述的双料连续不停机自动收放料方法，其特征在于：第一机器人包括第一机械手、设置于第一机械手的末端的第一拾取件，第一拾取件用于拾取主料件，第一机械手用于驱动第一拾取件所拾取的主料件自动移动；

第一拾取件包括第一载架、设置于第一载架的多个第一吸取件，多个第一吸取件呈阵列设置，多个第一吸取件用于分别吸住主料件的不同部位；第一吸取件包括中空过气块、设置于中空过气块并分别与中空过气块连通的多个第一吸嘴，多个第一吸嘴呈阵列设置。

3.根据权利要求2所述的双料连续不停机自动收放料方法，其特征在于：第二机器人包括第二机械手、设置于第二机械手的末端的第二拾取件，第二拾取件用于拾取辅料件，第二机械手用于驱动第二拾取件所拾取的辅料件自动移动；

第二拾取件包括第二载架、设置于第二载架的多个第二吸嘴，多个第二吸嘴呈阵列设置，多个第二吸嘴用于分别吸住辅料件的不同部位。

4.根据权利要求1所述的双料连续不停机自动收放料方法，其特征在于：收放料单元具有托架、用于驱动托架上下升降移动的第二驱动件、滚动设置在托架上并用于承载载盘的多个圆球体、用于调整载盘在多个圆球体上的位置的调整件；

调整件包括载臂、转动设置在载臂上的转轮、用于驱动载臂移动的第三驱动件；

载盘设置有V型槽，第三驱动件驱动载臂使得转轮经由V型槽的宽口处进入V型槽内，直至转轮的弧形侧面抵触到V型槽的窄口处的内槽侧面上；

载盘用于承载主料件。

5.根据权利要求4所述的双料连续不停机自动收放料方法，其特征在于，还包括如下步骤：

配置来回移动的两个移动车，两个移动车分别配合两个收放料单元使用，移动车用于承载载盘，载盘在重力作用下压持在移动车上；

载盘包括托板体及设置于托板体的盒体，盒体用于容设承载主料件，V型槽设置在托板体上，V型槽自托板体的外侧侧面凹设而成；

托板体具有多个定位孔，移动车具有分别突伸入多个定位孔内的定位柱；

收放料单元配置有对位件，移动车具有与对位件配合使用的配合件。