[发明专利]滤波器控制方法、装置、设备及计算机存储介质有效
申请号: | 202110415982.0 | 申请日: | 2021-04-19 |
公开(公告)号: | CN112987560B | 公开(公告)日: | 2021-09-10 |
发明(设计)人: | 李瑞涵;杨维;高梁 | 申请(专利权)人: | 长沙智能驾驶研究院有限公司 |
主分类号: | G05B13/02 | 分类号: | G05B13/02;G06F17/11 |
代理公司: | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人: | 彭琼 |
地址: | 410006 湖南省长沙市岳麓区学士*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 滤波器 控制 方法 装置 设备 计算机 存储 介质 | ||
1.一种滤波器控制方法,其特征在于,包括:
在第k个状态估计周期中,在获取到目标状态参数的观测值的情况下,基于所述观测值确定所述目标状态参数的估计值;
根据所述估计值,确定第k个状态估计周期对应的误差传递关系,所述误差传递关系用于指示一个状态估计周期中的第一误差与前一个状态估计周期中的第一误差之间的传递关系,所述第一误差为所述目标状态参数的实际值与估计值之间的差值;
根据第k个状态估计周期及其前N个状态估计周期对应的误差传递关系,输出所述第k个状态估计周期中对滤波器的控制策略;
其中,N为自然数,k为大于N+1的整数。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述误差传递关系包括目标误差传递矩阵,所述目标误差传递矩阵为一个状态估计周期中的第一误差的期望与前一个状态估计周期中的第一误差的期望之间的传递矩阵;
所述根据第k个状态估计周期及其前N个状态估计周期对应的误差传递关系,输出所述第k个状态估计周期中对滤波器的控制策略,包括:
根据N+1个条件数,输出所述第k个状态估计周期中对滤波器的控制策略,所述N+1个条件数为所述第k个状态估计周期及其前N个状态估计周期对应的目标误差传递矩阵的条件数。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据N+1个条件数,输出所述第k个状态估计周期中对滤波器的控制策略,包括以下至少一项:
在所述N+1个条件数收敛于预设数值的情况下,输出第一状态标识;
在所述N+1个条件数收敛于所述预设数值以外的数值的情况下,输出第二状态标识;
在所述N+1个条件数未收敛的情况下,输出第三状态标识;
其中,所述第一状态标识用于指示所述滤波器进入下一个状态估计周期,所述第二状态标识与所述第三状态标识用于指示所述滤波器重启。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述目标状态参数包括定位参数与非定位参数;
所述根据N+1个条件数,输出所述第k个状态估计周期中对滤波器的控制策略之后,所述方法还包括:
在检测到所述第二状态标识的情况下,响应于所述第二状态标识,获取定位信号强度;
在所述定位信号强度大于或等于预设信号强度的情况下,重置所述滤波器的定位参数与非定位参数;
在所述定位信号强度小于所述预设信号强度的情况下,重置所述滤波器的非定位参数。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据第k个状态估计周期及其前N个状态估计周期对应的误差传递关系,输出所述第k个状态估计周期中对滤波器的控制策略,包括:
在k大于M的情况下,根据第k个状态估计周期及其前N个状态估计周期对应的误差传递关系,输出所述第k个状态估计周期中对滤波器的控制策略,其中,M为大于N+1的整数。
6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
在第j个状态估计周期中,在获取到目标状态参数的观测值的情况下,基于所述观测值确定所述目标状态参数的新息,j为大于1的整数;
根据所述新息与预设新息阈值条件的匹配关系,输出对应的有效性状态标志,所述有效性状态标志用于指示第j个状态估计周期中获得的观测值的有效性。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述根据所述新息与预设阈值条件的匹配关系,输出对应的有效性状态标识,包括:
获取所述新息的归一化新息平方;
根据预设映射规则,获取所述归一化新息平方的映射值,其中,所述预设映射规则中,所述归一化新息平方与所述映射值正相关;
在所述映射值小于或等于第一阈值的情况下,输出第四状态标识,所述第四状态标识用于指示第j个状态估计周期中获得的观测值的有效;
在所述映射值大于第一阈值的情况下,输出第五状态标识,所述第五状态标识用于指示第j个状态估计周期中获得的观测值的无效。
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