[发明专利]一种盲区目标物的车辆响应方法及装置、设备、介质

权利要求书

1.一种盲区目标物的车辆响应方法，其特征在于，包括：

检测到车辆的转弯信号，则根据所述转弯信号确定目标盲区；

识别目标盲区中的所有目标物，选取所述所有目标物中与车身距离最近的所述目标物作为第一目标物；

获取所述车辆与所述第一目标物的预计碰撞时间，以及所述车辆的车速；

判断所述预计碰撞时间和所述车速是否满足预设制动策略中的任一制动条件；

若是，则根据该所述制动条件以及所述预设制动策略，确定第一目标制动力，并根据所述第一目标制动力以及预设制动力确定规则，确定第一实际制动力，按照所述第一实际制动力制动所述车辆；

若否，则检测所述第一目标物是否在预设盲区范围内，若是，则按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力，按照所述第二实际制动力制动所述车辆，若否，则进行报警提示；

其中，预设制动力确定规则为：

第一实际制动力等于第一目标制动力；

或者，第一实际制动力等于第一目标制动力与脚踏板制动力之差；

所述预设制动策略包括：

所述车辆的车速v在0＜v＜a内取值时：

若所述预计碰撞时间t在0＜t＜t1内取值，则按照第一目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

若所述预计碰撞时间t在t1≤t＜t2内取值，则按照第二目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值时：

若所述预计碰撞时间t在0＜t＜t3内取值，则按照第三目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

若所述预计碰撞时间t在t3≤t＜t4内取值，则按照第四目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

若所述预计碰撞时间t在t4≤t＜t5内取值，则按照第五目标制动力确定方式确定所述第一目标制动力；

对应的，所述预设制动策略中的制动条件为：

所述车辆的车速v在0＜v＜a内取值，所述预计碰撞时间t在0＜t＜t1内取值；

或者，所述车辆的车速v在0＜v＜a内取值，所述预计碰撞时间t在t1≤t＜t2内取值；

或者，所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值，所述预计碰撞时间t在0＜t＜t3内取值；

或者，所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值，所述预计碰撞时间t在t3≤t＜t4内取值；

或者，所述车辆的车速v在a≤v＜b内取值，所述预计碰撞时间t在t4≤t＜t5内取值；

b为30km/h，以保证任意制动力均不会导致车辆侧翻，提高制动安全性；

所述预设盲区范围具体为：在车身延长方向的垂直方向上，与车身之间的距离小于或等于第一阈值，且在车身的延长方向上，与车辆最前端之间的距离小于或等于第二阈值，其中，车身的延伸方向为车头和车尾的排列方向。

2.根据权利要求1所述的车辆响应方法，其特征在于，所述第一目标制动力确定方式包括：

所述车辆的车速v在0＜v≤a/2内取值时，所述第一目标制动力等于第一预设制动力；

所述车辆的车速v在a/2＜v＜a内取值时，所述第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第一预设值之和；

所述第二目标制动力确定方式包括：

所述车辆的车速v在0＜v≤a/2内取值时，所述第一目标制动力等于第二预设制动力；

所述车辆的车速v在a/2＜v＜a内取值时，所述第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第二预设值之和，所述第二预设值大于第一预设值；

所述第三目标制动力确定方式包括：

所述第一目标制动力等于设定值的第一整数倍；

所述第四目标制动力确定方式包括：

所述第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第三预设值之和，所述第三预设值为正整数；

所述第五目标制动力确定方式包括：

所述第一目标制动力等于设定值的第一整数倍与第四预设值之和，所述第四预设值大于所述第三预设值；

其中，所述设定值与所述车速的数值相等。

3.根据权利要求1所述的车辆响应方法，其特征在于，所述按照预设的第二目标制动力和预设制动方式，确定第二实际制动力包括：

获取脚刹制动力；

若所述脚刹制动力小于所述第二目标制动力，将所述第二目标制动力和所述脚刹制动力之差作为所述第二实际制动力。