[发明专利]一种无人机巡检系统

权利要求书

1.一种无人机巡检系统，其特征在于，所述无人机巡检系统包括：无人机作业管理平台，以及与所述无人机作业管理平台通信的至少一架无人机；

所述无人机，用于在接收到所述无人机作业管理平台发送的巡检指令时，读取所述巡检指令中包含的巡检目标信息；

所述无人机，还用于获取当前电池电量，根据所述当前电池电量和所述巡检目标信息进行巡检路径规划，获得初始巡检路径；

所述无人机，还用于根据当前气象信息对所述初始巡检路径进行调整，以获得调整后的目标巡检路径；

所述无人机，还用于根据所述目标巡检路径飞行至目标巡检位置，获取所述目标巡检位置对应的巡检场景模型，并根据所述巡检场景模型对巡检对象进行巡检，所述巡检场景模型为预先根据不同巡检对象对应的位置信息、类型信息、对象特征和监控需求进行训练后得到的用于控制无人机进行巡检操作的PID模型；

其中，所述无人机，还用于获取当前气象信息，并从所述当前气象信息中读取风向信息；

所述无人机，还用于根据所述风向信息确定基准顺风方向；

所述无人机，还用于获取所述初始巡检路径中各飞行路段与所述基准顺风方向之间的航向角；

所述无人机，还用于 根据所述航向角从所述初始巡检路径中识别出逆风飞行路段和顺风飞行路段；

所述无人机，还用于获取所述逆风飞行路段对应的逆风飞行公里数以及所述顺风飞行路段对应的顺风飞行公里数；

所述无人机，还用于从所述当前气象信息中读取当前风力等级，并根据所述当前风力等级在第二映射关系表中查找对应的逆风飞行电量消耗参数以及顺风飞行电量消耗参数，其中，所述第二映射关系表中存放有风力等级与逆风飞行电量消耗参数、顺风飞行电量消耗参数之间的对应关系，所述对应的逆风飞行电量消耗参数以及顺风飞行电量消耗参数根据历史巡检数据获得；

所述无人机，还用于根据所述逆风飞行公里数和所述逆风飞行电量消耗参数确定第一电量消耗量；

所述无人机，还用于根据所述顺风飞行公里数和所述顺风飞行电量消耗参数确定第二电量消耗量；

所述无人机，还用于根据所述第一电量消耗量、所述第二电量消耗量以及所述当前电池电量对所述初始巡检路径进行调整，以获得调整后的目标巡检路径。

2.如权利要求1所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述无人机，还用于获取当前电池电量，并从所述巡检目标信息中读取巡检对象的数量信息，以及各巡检对象的位置信息；

所述无人机，还用于根据所述数量信息、所述位置信息以及所述当前电池电量进行巡检路径规划，获得初始巡检路径。

3.如权利要求2所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述无人机，还用于根据所述当前电池电量在第一映射关系表中查找对应的目标可巡检对象数量，所述第一映射关系表中存放有电池电量和可巡检对象数量之间的对应关系；

所述无人机，还用于在所述目标可巡检对象数量与所述数量信息相匹配时，根据所述位置信息和所述当前电池电量进行巡检路径规划，获得初始巡检路径。

4.如权利要求1至3任一项所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述无人机，还用于将所述目标巡检路径发送至所述无人机作业管理平台进行巡检路径确认；

所述无人机，还用于在接收到所述无人机作业管理平台返回的路径确认指令时，根据所述目标巡检路径飞行至目标巡检位置。

5.如权利要求4所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述无人机，还用于根据所述目标巡检位置确定巡检对象，并获取所述巡检对象的对象类型；

所述无人机，还用于根据所述对象类型在数据库中查找对应的巡检场景模型，并根据所述巡检场景模型对所述巡检对象进行巡检。

6.如权利要求1至3任一项所述的无人机巡检系统，其特征在于，所述无人机作业管理平台，还用于获取巡检对象的巡检图像，并根据用户操作指令对所述巡检图像进行特征标注，获得标注后的巡检图像；

所述无人机作业管理平台，还用于根据所述标注后的巡检图像对初始模型进行训练，获得巡检场景模型，并将所述巡检场景模型与所述巡检对象对应的对象类型进行关联后，保存至数据库。