[发明专利]一种适配协作机器人的末端交互装置

说明书

本发明提出了一种适配协作机器人的末端交互装置，包括：主控PCB板、IO接口PCB板和通讯PCB板，其中，所述主控PCB板和IO接口PCB板之间采用第一连接器进行通讯，所述IO接口PCB板和所述通讯PCB板之间采用第二连接器进行通讯；所述主控PCB板包括：MCU控制器和多个按键，其中，每个所述按键的信息由所述MCU控制器采集；所述IO接口PCB板包括：两个按键功能接口、两路数字输入接口和两路数字输出接口，所述两路数字输入接口和两路数字输出接口以根据用户需要进行外部设备的连接；所述通讯PCB板采用EtherCat总线与主站进行通讯。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种适配协作机器人的末端交互装置。

背景技术

协作机器人就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展.目前市面上的机器人末端交互系统,存在以下几个缺陷:接口少,仅适配个别外设工具,无法为用户提供方便；不是十分安全,有些机器人可以直接通过末端按键为机器人上电,但由于按键容易误触,导致机器人很容易在意料之外进行动作；限制机器人运动范围,有些协作机器人加上末端功能后,由于结构限制,无法进行某些动作。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本发明的目的在于提出一种适配协作机器人的末端交互装置。

为了实现上述目的，本发明的实施例提供一种适配协作机器人的末端交互装置，包括：主控PCB板、IO接口PCB板和通讯PCB板，其中，所述主控PCB板和IO接口PCB板之间采用第一连接器进行通讯，所述IO接口PCB板和所述通讯PCB板之间采用第二连接器进行通讯；

所述主控PCB板包括：MCU控制器和多个按键，其中，每个所述按键的信息由所述MCU控制器采集；

所述IO接口PCB板包括：两个按键功能接口、两路数字输入接口和两路数字输出接口，所述两路数字输入接口和两路数字输出接口以根据用户需要进行外部设备的连接；

所述通讯PCB板采用EtherCat总线与主站进行通讯。

进一步，所述MCU控制器进一步引出有SPI接口、USART接口和IO接口。

进一步，所述主控PCB板上的按键均设有一个中空孔。

进一步，所述IO接口PCB板上的两个按键，仅在同时按下机器人的把手两侧的按键，才能操作机器人,而避免因误触导致机器人意外动作。

进一步，所述通讯PCB板包括EtherCat开发板，用于将MCU控制器的SPI信号转成EtherCat协议。

进一步，所述通讯PCB板包括EEPROM存储器，通过I2C总线与EtherCat开发板通讯。

进一步，所述IO接口PCB板还包括：RS485接口，通过USART接口与第一连接器通讯。

进一步，所述IO接口PCB板还包括：放大器，由所述放大器输出两路放大后的模拟输出信号。

根据本发明实施例的适配协作机器人的末端交互装置，通过设计各块电路板的结构、末端模块的安装方式和硬件架构，通过电路板级设计,总线方式与主站交互,实现功能。本发明留出大量接口开放给用户使用；为保证用户安全操作，必须同时按把手两侧的按键才能操作机器人，从而避免因误触导致机器人意外动作；将末端模块分为三个子模块，从而保证适配复杂的结构。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：