[发明专利]一种组合式多旋翼无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种组合式多旋翼无人机，其特征在于：包括机架(1)和至少两个无人机单元(2)，所述机架(1)设置有至少两个供所述无人机单元(2)安装的安装位(11)，所述安装位(11)设置有至少三个固定组件(3)，用于能够固定所述无人机单元(2)的机臂(21)；所述固定组件(3)包括底托环(31)、连接于所述底托环(31)的限位环(32)，以及能够使所述底托环(31)和所述限位环(32)保持固定的锁紧机构(4)，所述底托环(31)和所述限位环(32)之间能够形成供所述机臂(21)容纳的限位空间(33);所述机臂(21)远离所述固定组件(3)的另一端设有旋翼;

所述固定组件(3)的排列定义一经过无人机单元(2)几何中心且垂直于机架(1)长度方向的直线为基准线(a)，所述无人机单元(2)的各条机臂(21)呈对称设置于基准线(a)的两侧，其中所述固定组件(3)设置于距离基准线(a)最接近的机臂(21)上；当组合式多旋翼无人机为横列式时，基准线(a)平行于无人机单元(2)的前进/后退方向；当组合式多旋翼无人机为纵列式时，基准线(a)垂直于无人机单元(2)的前进/后退方向。

2.根据权利要求1所述的组合式多旋翼无人机，其特征在于：所述限位环(32)端部远离所述限位空间(33)的一侧设置有卡块(321)；所述锁紧机构(4)包括压把(42)和连接件(41)，所述压把(42)和所述底托环(31)分别铰接于所述连接件(41)的两端，

所述压把(42)设置有能够抵触所述卡块(321)以对所述限位环(32)进行固定的锁紧部(421)，以及能够抵触所述限位环(32)以限制所述锁紧部(421)转动的压杆部(422)，所述压把(42)的铰接点位于所述锁紧部(421)和所述压杆部(422)之间；

当所述底托环(31)和所述限位环(32)处于锁紧状态时，所述压杆部(422)抵触所述限位环(32)，所述锁紧部(421)抵触所述卡块(321)，所述锁紧部(421)与所述卡块(321)之间的接触点位于所述连接件(41)两端铰接点之间连线远离所述限位空间(33)的一侧。

3.根据权利要求2所述的组合式多旋翼无人机，其特征在于：所述压杆部(422)设置有能够在锁紧状态时抵触所述限位环(32)的凸块(423)，所述凸块(423)与所述连接件(41)之间留有距离。

4.根据权利要求2所述的组合式多旋翼无人机，其特征在于：所述限位环(32)和所述连接件(41)分别铰接于所述底托环(31)的两端。

5.根据权利要求2所述的组合式多旋翼无人机，其特征在于：所述压杆部(422)远离所述锁紧部(421)的一端设置有受力端(424)，所述受力端(424)朝接近所述限位环(32)的方向弯折。

6.根据权利要求2所述的组合式多旋翼无人机，其特征在于：所述限位环(32)设置有能够支撑所述卡块(321)的加固件(323)，所述卡块(321)的两端分别与所述限位环(32)和所述加固件(323)连接；所述卡块(321)远离所述锁紧部(421)的一面与所述加固件(323)的表面之间留有距离。

7.根据权利要求2所述的组合式多旋翼无人机，其特征在于：所述锁紧部(421)能够抵触所述卡块(321)的一端设置有圆滑面。

8.根据权利要求2所述的组合式多旋翼无人机，其特征在于：所述底托环(31)接近限位空间(33)的一侧设置有弧形面(312)，所述弧形面(312)的开口背离所述机架(1)；所述底托环(31)设置有以竖直方向设置有定位柱(314)，所述机臂(21)设置有供所述定位柱(314)插接的定位孔。