[发明专利]一种组合式多旋翼无人机及其控制方法

说明书

本申请涉及一种组合式多旋翼无人机及其控制方法，其包括机架和至少两个无人机单元，机架设置有至少两个供无人机单元安装的安装位，安装位设置有至少三个用于能够固定无人机单元的机臂的固定组件。将多个无人机单元在机架上进行组合，形成组合式的集群应用结构，这种组合的方式通过将多个载重量小且体积小的无人机单元进行组合，构成载重能力倍增的横列式多旋翼无人机，进而达到提高承载能力的效果。无人机单元兼容单飞控模式和多飞控模式，各个无人机单元既可以作为单独的无人机使用，也可以在快速组成之后作为组合式多旋翼无人机的组件进行飞行，非常灵活。本申请具有提高承重能力的效果。

技术领域

本申请涉及多旋翼无人机的领域，尤其是涉及一种组合式多旋翼无人机及其控制方法。

背景技术

多旋翼无人机是一种可以由无线电遥控设备控制，或者由自身程序控制操纵的飞行器，多旋翼无人机一般不设置驾驶舱，但是安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信息采集装置等设备。多旋翼无人机由于小巧便携、展开迅速、成本低廉、环境适应性良好等优点，成为了应急救援、森林消防、城市消防和应急救援等应急行业中的首选技术。

相关技术中如申请公布号为CN106477024A的中国发明申请公开的一种可折叠的八旋翼无人机，其包括电机、螺旋桨、机臂、机身上壳、机身下壳、电池盒和电调盒。机身上壳封闭连接机身下壳，机身上壳为光滑流线型曲面；机身上壳连接有八个机臂，机臂的外端连接电机、螺旋桨和电调盒。

针对上述技术方案，本发明人认为，多旋翼无人机一般载重量较小，只能用于小型物品的运送。近几年来，随着无人机行业的飞速发展，人们对无人机载重量需求的需求更加迫切，因此需要提供一种载重能力强的无人机。

发明内容

本申请目的一是提供一种组合式多旋翼无人机，具有提高载重能力的效果，本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种组合式多旋翼无人机，包括机架和至少两个无人机单元，所述机架设置有至少两个供所述无人机单元安装的安装位，所述安装位设置有至少三个用于能够固定所述无人机单元的机臂的固定组件；所述固定组件包括底托环、连接于所述底托环的限位环，以及能够使所述底托环和所述限位环保持固定的锁紧机构，所述底托环和所述限位环之间能够形成供所述机臂容纳的限位空间。

通过采用上述技术方案，底托环和限位环之间可形成限位空间，锁紧机构可保持底托环和限位环相对固定。当任意一无人机单元与其中一安装位安装时，无人机单元的至少三个机臂可容纳于限位空间中，在锁紧机构的固定作用下，底托环和限位环相对固定，从而阻止各个机臂脱离限位空间，从而使无人机单元可稳定固定在机架上。由于多个无人机单元可固定安装于机架的各个安装位上，组合式多旋翼无人机可以同时装配多个无人机单元，当组合式多旋翼无人机执行飞行指令时，多个无人机单元协同执行飞行动作，进而大幅度提高组合式多旋翼无人机整体的载重能力。

可选的，所述限位环端部远离所述限位空间的一侧设置有卡块；所述锁紧机构包括压把和连接件，所述压把和所述底托环分别铰接于所述连接件的两端，

所述压把设置有能够抵触所述卡块以对所述限位环进行固定的锁紧部，以及能够抵触所述限位环以限制所述锁紧部转动的压杆部，所述压把的铰接点位于所述锁紧部和所述压杆部之间；

当所述底托环和所述限位环处于锁紧状态时，所述压杆部抵触所述限位环，所述锁紧部抵触所述卡块，所述锁紧部与所述卡块之间的接触点位于所述连接件两端铰接点之间连线远离所述限位空间的一侧。