[发明专利]一种机器人自动避障移动底盘

说明书

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，是一种机器人自动避障移动底盘，包括：底盘本体；移动执行机构，数量为若干组，用于控制底盘本体的移动和移动方向；以及避障监控机构，用于检测所述底盘本体移动路径上的障碍物并反馈给所述移动执行机构，以便所述移动执行机构作出转向动作；所述移动执行机构和避障监控机构均安装在所述底盘本体上；通过采用气流监控的方式，对从底盘本体向外界喷出的气流方向进行实时的监测，当遇到障碍物时，导致气流的方向发生改变，且底盘本体中的气流输出不畅导致气流在导向管内部制造反向冲力，触发反馈单元控制移动执行机构对底盘本体进行转向避障。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，是一种机器人自动避障移动底盘。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，随之科技的发展。

机器人的应用越来越广泛，特别是移动机器人，被广泛应用于地面清洁、大面积割草、商场导游导购、导盲和保安巡逻等各个方面。

现有的机器人的移动底盘不具备避障的功能或者采用红外线避障元件，前者导致机器人移动时容易发生膨胀造成内部零部件松动，后者容易发生损坏，维修成本高，内部零件体积小维修不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人自动避障移动底盘，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人自动避障移动底盘，包括：

底盘本体；

移动执行机构，数量为若干组，用于控制底盘本体的移动和移动方向；以及

避障监控机构，用于检测所述底盘本体移动路径上的障碍物并反馈给所述移动执行机构，以便所述移动执行机构作出转向动作；

所述移动执行机构和避障监控机构均安装在所述底盘本体上，所述避障监控机构至少包括风力输出模块、风向监控单元以及反馈单元；

通过风力输出模块向底盘本体外部输出线性气流，并通过风向监控单元对气流的流动方向进行监测，当遇到障碍物导致气流方向受阻碍而改变时，反馈单元将信号反馈给所述移动执行机构，并控制所述移动执行机构工作。

本申请更进一步的技术方案：所述底盘本体内安装有测量器和控制器，所述测量器和控制器均与所述反馈单元电性连接。

本申请更进一步的技术方案：所述移动执行机构包括：

移动轮安装座，所述移动轮安装座安装在所述底盘本体上；

移动轮，所述移动轮设置在所述移动轮安装座上；以及

驱动源，用于控制所述移动轮的移动和朝向，所述驱动源安装在所述移动轮安装座上。

本申请更进一步的技术方案：所述风力输出模块包括：

气流输出源，所述气流输出源安装在所述底盘本体上；以及

气管，安装在所述底盘本体上，所述气管与所述气流输出源连接。

本申请又进一步的技术方案：所述风向监控单元至少为一组，所述风向监控单元包括：

导向管，所述导向管安装在所述底盘本体上，所述导向管上成型有与所述气管连通的风孔；

风阻件，数量至少为两个，所述风阻件铰接在所述导向管的输出端，且其铰接处设有扭簧；以及

传动件，用于将风阻件的转动动作信号反馈给所述反馈单元，所述传动件设置在所述反馈单元与所述风阻件之间。