[发明专利]用于大型箱梁的钢筋骨架成型方法

权利要求书

1.一种用于大型箱梁的钢筋骨架成型方法，其特征在于，包括步骤：

将箱梁骨架的内环纵筋按设计排布方式定位于内环纵筋机器人上；

将箱梁骨架的外环纵筋按设计排布方式定位于外环纵筋机器人上；

将所述内环纵筋机器人和所述外环纵筋机器人沿轨道移动至横向箍筋储藏机器人，所述横向箍筋储藏机器人中储藏有箱梁骨架的横向箍筋；

将所述内环纵筋和所述外环纵筋插入所述横向箍筋储藏机器人中储藏的所述横向箍筋中；

进行所述横向箍筋与所述内环纵筋、所述外环纵筋的连接；

将连接完成的所述横向箍筋、所述内环纵筋和所述外环纵筋转移至骨架运输机器人上并沿所述轨道移出工位；

所述内环纵筋机器人具有形状与所述内环纵筋的横截面分布形状一致的内环传送带，所述内环传送带由第一驱动机构驱使传动，自所述第一驱动机构上采集完成所有所述内环纵筋的定位的信号；所述外环纵筋机器人具有形状与所述外环纵筋的横截面分布形状一致的外环传送带 ，所述外环传送带由第二驱动机构驱使传动，自所述第二驱动机构上采集完成所有所述外环纵筋的定位的信号；

在所述内环传送带和所述外环传送带上分别按照内环纵筋和外环纵筋的分布间距设置有卡环，来卡住下料至传送带上的内环纵筋和外环纵筋；所述卡环采用自动开合式卡环，由无源接近开关通过磁力感觉感知是否有纵筋落入卡环内，若有则关闭卡环将掉落的纵筋固定其中；

所述轨道的布置方向与所述内环纵筋、所述外环纵筋的纵长方向一致，所述横向箍筋储藏机器人移动于所述轨道上，垂直于所述轨道在所述横向箍筋储藏机器人的前端出口的两侧设置有电磁装置的移动导轨，所述电磁装置通过电磁棒逐道吸取所述横向箍筋储藏机器人中储藏的所述横向箍筋，与插入的所述内环纵筋、所述外环纵筋按照设计间距进行连接；

所述电磁棒通电后，吸附住横向箍筋储藏机器人前端出口处的最前一道横向箍筋，将该最前一道横向箍筋从箍筋箱内取出，采用焊接机器人进行该最前一道横向箍筋与已定位的内环纵筋、外环纵筋之间的焊接固定，并且，重复采用该方法按照横向箍筋的设计间距逐道从箍筋箱中取出横向箍筋，配合箍筋箱和内、外环纵筋机器人沿轨道的移动，进行钢筋焊接位置的准确定位，确保横向箍筋间距符合设计要求；

所述箍筋箱的前端出口处设置活动挡板或分筋板，活动挡板或分筋板采用升降或开合的方式设置在箍筋箱的前端出口处，将最外侧的一道横向箍筋与箍筋箱中剩余的横向箍筋进行分隔。

2.如权利要求1所述的用于大型箱梁的钢筋骨架成型方法，其特征在于：所述内环纵筋机器人在完成所有所述内环纵筋的定位后发送信号至所述外环纵筋机器人，且所述内环纵筋机器人沿所述导轨移动一段距离以让出工位给所述外环纵筋机器人。

3.如权利要求2所述的用于大型箱梁的钢筋骨架成型方法，其特征在于：所述外环纵筋机器人在完成所有所述外环纵筋的定位后发送信号至所述内环纵筋机器人，驱使所述内环纵筋机器人和所述外环纵筋机器人沿所述轨道一起移动至所述横向箍筋储藏机器人。

4.如权利要求1所述的用于大型箱梁的钢筋骨架成型方法，其特征在于：所述内环纵筋和所述外环纵筋分别通过喂料机器人喂料至所述内环纵筋机器人和所述外环纵筋机器人上，所述喂料机器人通过喂料轨道沿垂直于所述轨道的方向移动。

5.如权利要求1所述的用于大型箱梁的钢筋骨架成型方法，其特征在于：所述横向箍筋储藏机器人包括用于储藏所述横向箍筋的箍筋箱以及设置于所述箍筋箱的背部、用于推抵所述横向箍筋至所述前端出口的推杆机构。

6.如权利要求5所述的用于大型箱梁的钢筋骨架成型方法，其特征在于：所述箍筋箱内设置有供所述横向箍筋的底部搁置且配合所述推杆机构的推拉进行水平移动传动的传动机构。

7.如权利要求1所述的用于大型箱梁的钢筋骨架成型方法，其特征在于：所述内环纵筋机器人和所述外环纵筋机器人在移动至所述横向箍筋储藏机器人时，发送信号至所述横向箍筋储藏机器人进行横向箍筋与所述内环纵筋、所述外环纵筋的连接。