[发明专利]自动穿线装置、绕线系统及自动穿线方法

权利要求书

1.自动穿线装置，其特征在于：包括承载件及驱动所述承载件运动的移动机构，所述承载件上设置有位于其外侧的第一穿线夹爪及第二穿线夹爪，所述第一穿线夹爪及第二穿线夹爪的长度方向延伸线的夹角呈锐角，且它们的夹头的前端朝外且它们夹头的开闭方向平行，所述第一穿线夹爪连接驱动其在伸出位置和缩回位置间移动的机构，在伸出位置处且所述移动机构使所述第一穿线夹爪及第二穿线夹爪呈左右位置关系时，所述第一穿线夹爪的两个第一夹头之间的缺口与第二穿线夹爪的两个第二夹头之间的缺口位置相对且高度相当。

2.根据权利要求1所述的自动穿线装置，其特征在于：所述承载件与所述移动机构通过快换盘连接，所述承载件上的快换盘的轴线与所述第一穿线夹爪的长度方向延伸线平行。

3.根据权利要求1所述的自动穿线装置，其特征在于：所述移动机构为6轴机器人，其上设置有镜头朝向前端的图像采集器。

4.根据权利要求1所述的自动穿线装置，其特征在于：驱动所述第一穿线夹爪移动的机构包括推送气缸，所述推送气缸的气缸轴与所述第一穿线夹爪的长度方向延伸线平行，所述推送气缸连接驱动其沿垂直于其气缸轴方向移动的移位气缸。

5.根据权利要求1所述的自动穿线装置，其特征在于：所述承载件上还设置有位于所述第二穿线夹爪外侧的压线机构，所述压线机构包括轴线与所述第二夹头的开闭方向平行的压辊及驱动其沿平行于所述第二穿线夹爪的长度方向延伸线移动的装置。

6.根据权利要求5所述的自动穿线装置，其特征在于：所述压辊与驱动其移动的装置枢接。

7.根据权利要求1-6任一所述的自动穿线装置，其特征在于：所述移动机构设置于一沿预设轨迹移动的移动小车上。

8.绕线系统，其特征在于：包括权利要求1-7任一所述的自动穿线装置。

9.根据权利要求8所述的自动穿线装置，其特征在于：包括销孔定位机构。

10.自动穿线方法，其特征在于：包括如下步骤：

移动机构驱动处于伸出位置的第一穿线夹爪和第二穿线夹爪保持左右位置关系并至线头处，第一穿线夹爪及第二穿线夹爪抓取线头的不同位置；

移动机构驱动抓取线头的第一穿线夹爪和第二穿线夹爪切换为第一穿线夹爪在下，第二穿线夹爪在上的位置关系，并使第一穿线夹爪下方的线头与绕线机上空线轮的线轮轴上的穿线孔正对；

移动机构驱动所述承载件向下移动使第一穿线夹爪前端的一段线头插入到穿线孔中，至所述第一穿线夹爪的第一夹头与线轮轴贴近停止；

所述第一穿线夹爪的第一夹头打开，第一穿线夹爪切换至缩回位置；

所述移动机构驱动所述承载件转动使所述第二穿线夹爪前端的一段线插入到穿线孔中，完成穿线；

完成穿线后，所述第二穿线夹爪的第二夹头打开，绕线机开始绕线。

11.根据权利要求10所述的自动穿线方法，其特征在于：

在第二穿线夹爪完成穿线后，压紧气缸驱动压辊伸出将第二穿线夹爪及放线架之间的丝线压贴在空线轮的线轮轴上；

第二穿线夹爪的第二夹头打开，绕线机开始绕线；

绕线机绕线数圈后，所述压紧气缸驱动压辊缩回，绕线机继续绕线。