[发明专利]自动穿线装置、绕线系统及自动穿线方法

说明书

本发明揭示了自动穿线装置、绕线系统及自动穿线方法，其中自动穿线装置包括承载件及驱动其运动的移动机构，承载件上设置有位于其外侧的第一穿线夹爪及第二穿线夹爪，所述第一穿线夹爪及第二穿线夹爪的长度方向延伸线的夹角呈锐角，且它们的夹头的前端朝外且它们夹头的开闭方向平行，第一穿线夹爪的两个第一夹头之间的缺口可与第二穿线夹爪的两个第二夹头之间的缺口位置相对且高度相当。本方案的自动穿线装置采用两个穿线夹爪，可以分段将线头插入到穿线孔中，一来可以有效地增加穿入穿线孔的丝线长度，避免绕线时线头从穿线孔中退出的问题，二来，分次穿入两段相对较短的丝线相对于穿入一段较长的丝线更容易实现，穿线的稳定性更高。

技术领域

本发明涉及绕线设备领域，尤其是自动穿线装置、绕线系统及自动穿线方法。

背景技术

卷绕机是将丝线绕制在工字轮上的设备，在空的工字轮安装到绕线机上后，需要先将放线架处的线头预缠绕到工字轮的线轮轴上一定圈数后，才能启动绕线机进行后续的绕线作业。

为了保证预缠绕的稳定性，通常会在线轮轴上开孔，将线头穿入通孔中一定深度之后再预缠绕一定的圈数。

现有的穿孔作业由人工操作来实现，自动化程度低，无法适配全自动绕线的需要。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种自动穿线装置、绕线系统及自动穿线方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

自动穿线装置，包括承载件及驱动所述承载件运动的移动机构，所述承载件上设置有位于其外侧的第一穿线夹爪及第二穿线夹爪，所述第一穿线夹爪及第二穿线夹爪的长度方向延伸线的夹角呈锐角，且它们的夹头的前端朝外且它们夹头的开闭方向平行，所述第一穿线夹爪连接驱动其在伸出位置和缩回位置间移动的机构，在伸出位置处且所述移动机构使所述第一穿线夹爪及第二穿线夹爪呈左右位置关系，所述第一穿线夹爪的两个第一夹头之间的缺口与第二穿线夹爪的两个第二夹头之间的缺口位置相对且高度相当。

优选的实施方式中，所述承载件与所述移动机构通过快换盘连接，所述承载件上的快换盘的轴线与所述第一穿线夹爪的长度方向延伸线平行。

优选的实施方式中，所述移动机构为6轴机器人，其上设置有镜头朝向前端的图像采集器。

优选的实施方式中，驱动所述第一穿线夹爪移动的机构包括推送气缸，所述推送气缸的气缸轴与所述第一穿线夹爪的长度方向延伸线平行，所述推送气缸连接驱动其沿垂直于其气缸轴方向移动的移位气缸。

优选的实施方式中，所述承载件上还设置有位于所述第二穿线夹爪外侧的压线机构，所述压线机构包括轴线与所述第二夹头的开闭方向平行的压辊及驱动其沿平行于所述第二穿线夹爪的长度方向延伸线移动的装置。

优选的实施方式中，所述压辊与驱动其移动的装置枢接。

优选的实施方式中，所述移动机构设置于一沿预设轨迹移动的移动小车上。

优选的实施方式中，所述移动小车上设置有销孔定位机构。

绕线系统，包括上述任一所述的自动穿线装置。

自动穿线方法，包括如下步骤：

移动机构驱动处于伸出位置的第一穿线夹爪和第二穿线夹爪保持左右位置关系并至线头处，第一穿线夹爪及第二穿线夹爪抓取线头的不同位置；

移动机构驱动抓取线头的第一穿线夹爪和第二穿线夹爪切换为第一穿线夹爪在下，第二穿线夹爪在上的位置关系，并使第一穿线夹爪下方的线头与绕线机上空线轮的线轮轴上的穿线孔正对；

移动机构驱动所述承载件向下移动使第一穿线夹爪前端的一段线头插入到穿线孔中，至所述第一穿线夹爪的第一夹头与线轮轴贴近停止；

所述第一穿线夹爪的第一夹头打开，第一穿线夹爪切换至缩回位置；