[发明专利]识别门槛的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种识别门槛的方法，其特征在于，包括：

获取待处理高度图；

将所述待处理高度图划分为至少一个子区域，所述子区域由高度一致的连续像素点组成；

若所述至少一个子区域中存在满足门槛确定条件的至少一个目标子区域，确定至少一个所述目标子区域属于门槛。

2.如权利要求1所述的识别门槛的方法，其特征在于，

所述获取待处理高度图包括：

以机器人当前位姿为基准，从全局栅格障碍物地图中提取局部高度图作为所述待处理高度图。

3.如权利要求1所述的识别门槛的方法，其特征在于，

所述待处理高度图由栅格障碍物地图经过高度过滤得到，所述待处理高度图的待处理像素点的高度位于预设高度范围内，门槛的高度位于所述预设高度范围内。

4.如权利要求1-3任一项所述的识别门槛的方法，其特征在于，

所述将所述待处理高度图划分为至少一个子区域包括：

以所述待处理高度图的像素点的高度值作为划分标准，基于区域生长法将所述待处理高度图划分为至少一个所述子区域。

5.如权利要求4所述的识别门槛的方法，其特征在于，

每一所述子区域内区域生长的种子点与其他像素点之间的高度差在高度差阈值内。

6.如权利要求1所述的识别门槛的方法，其特征在于，

所述门槛确定条件包括：所述子区域内的像素点的数量处于预设数量范围，且该子区域符合门槛的形状特征。

7.如权利要求1所述的识别门槛的方法，其特征在于，

所述门槛确定条件包括：所述子区域满足门槛的形状特征；

若所述子区域不满足门槛的形状特征，则确定所述子区域不属于门槛。

8.如权利要求6或7所述的识别门槛的方法，其特征在于，

所述形状特征为类直线特征。

9.如权利要求8所述的识别门槛的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

对所述子区域的所有像素点的X、Y坐标数据进行计算以得到两个特征值；

求所述子区域的两个所述特征值的比值；

若所述比值处于预设比值范围，确定所述子区域属于门槛。

10.如权利要求1所述的识别门槛的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将至少一个所述目标子区域的位置信息从机器人坐标系转换到世界坐标系，得到转换后的位置信息；

输出所述转换后的位置信息。

11.一种识别门槛的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待处理高度图；

划分模块，用于将所述待处理高度图划分为至少一个子区域，所述子区域由高度一致的连续像素点组成；

确定模块，用于若所述至少一个子区域中存在满足门槛确定条件的至少一个目标子区域，确定至少一个所述目标子区域属于门槛。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-10任一项所述的识别门槛的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的识别门槛的方法。