[发明专利]识别门槛的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开一种识别门槛的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，包括：获取待处理高度图；将所述待处理高度图划分为至少一个子区域，所述子区域由若干高度一致的像素点组成；若至少一个所述子区域中存在满足门槛确定条件的至少一个目标子区域，确定至少一个所述目标子区域属于门槛。本申请有利于提高门槛识别的准确率，进而有利于减少机器人过门槛的时间以及提升机器人过门槛的成功率。

技术领域

本申请涉及门槛识别技术领域，具体涉及一种识别门槛的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技水平的快速发展以及人们生活水平的不断提高，机器人正越来越多了走进人们的生活和工作中，比如清洁机器人凭借一定的人工智能，能自动在房间内完成地板清洁工作。而目前的机器人在进行工作时往往无法准确识别门槛，通过门槛的成功率低。

发明内容

本申请的目的在于提供一种识别门槛的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，有利于提高门槛识别的准确率。

为实现上述目的，本申请提供了一种识别门槛的方法，包括：

获取待处理高度图；

将所述待处理高度图划分为至少一个子区域，所述子区域由高度一致的连续像素点组成；

若所述至少一个子区域中存在满足门槛确定条件的至少一个目标子区域，确定至少一个所述目标子区域属于门槛。

可选地，所述获取待处理高度图包括：

以机器人当前位姿为基准，从全局栅格障碍物地图中提取局部高度图作为所述待处理高度图。

可选地，所述待处理高度图由栅格障碍物地图经过高度过滤得到，所述待处理高度图的待处理像素点的高度位于预设高度范围内，门槛的高度位于所述预设高度范围内。

可选地，所述将所述待处理高度图划分为至少一个子区域包括：以所述待处理高度图的像素点的高度值作为划分标准，基于区域生长法将所述待处理高度图划分为至少一个所述子区域。

可选地，每一所述子区域内区域生长的种子点与其他像素点之间的高度差在高度差阈值内。

可选地，所述门槛确定条件包括：所述子区域内的像素点的数量处于预设数量范围，且该子区域符合门槛的形状特征。

可选地，所述门槛确定条件包括：所述子区域满足门槛的形状特征；若所述子区域不满足门槛的形状特征，则确定所述子区域不属于门槛。

可选地，所述形状特征为类直线特征。

可选地，所述方法还包括：对所述子区域的所有像素点的X、Y坐标数据进行计算以得到两个特征值；求所述子区域的两个所述特征值的比值；若所述比值不处于预设比值范围，确定所述子区域不属于门槛。

可选地，所述方法还包括：将至少一个所述目标子区域的位置信息从机器人坐标系转换到世界坐标系，得到转换后的位置信息；输出所述转换后的位置信息。

为实现上述目的，本申请还提供了一种识别门槛的装置，包括：

获取模块，用于获取待处理高度图；

划分模块，用于将所述待处理高度图划分为至少一个子区域，所述子区域由高度一致的连续像素点组成；

确定模块，用于若所述至少一个子区域中存在满足门槛确定条件的至少一个目标子区域，确定至少一个所述目标子区域属于门槛。

为实现上述目的，本申请还提供了一种电子设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；