[发明专利]一种地下金属设备的探测AGV、探测系统及方法

权利要求书

1.一种地下金属设备的探测AGV，其特征在于，包括：

车身主体；

车身主体的前端设置有第一驱动组件，车身主体的后端设置有第二驱动组件；

探测器摆动臂，分别与第一驱动组件和金属探测器铰接，用于调整金属探测器的位置；

金属探测器，位于车身主体的前方，与探测器摆动臂铰接，用于探测所述AGV前方的金属设备；

在所述车身主体的中间设置固定架，位于第一驱动组件和第二驱动组件之间，所述固定架的前侧、后侧、左侧、后侧、顶部分别具有前板、后板、左板、右板、顶板，所述固定架的前板与第一驱动组件固定连接，所述固定架的后板面板与第二驱动组件固定连接；

所述固定架的顶板上设置有三维扫描仪，所述三维扫描仪用于获取三维地形数据；

电气箱，位于所述固定架底部，设置于前板和后板之间，所述电气箱内部设置控制模块，用于控制AGV的工作状态；

在所述固定架的前板、后板、左板和右板上分别设置一个摄像头，用于获取所述AGV周围的图像；

天线，设置于前板、后板、左板和右板中的任一板上，位于摄像头的下端，用于与远程控制端进行通信；

所述电气箱内部还设置通信模块，所述通信模块用于与天线连接，控制模块分别与各个摄像头、三维扫描仪、金属探测器和通信模块连接。

2.根据权利要求1所述的地下金属设备的探测AGV，其特征在于，所述探测器摆动臂包括第一支臂、第二支臂、第一电机、第二电机和第三电机；第一支臂的一端铰接于第一驱动组件上，第一支臂的另一端与第二支臂的一端铰接，第二支臂的另一端与金属探测器铰接，第一电机设置于第一支臂与第一驱动组件的铰接点，第二电机设置于第一支臂与第二支臂的铰接点，第三电机设置于第二支臂与金属探测器的铰接点；所述第一电机、第二电机、第三电机分别与控制模块连接。

3.根据权利要求1所述的地下金属设备的探测AGV，其特征在于，第一驱动组件包括第一连接座、第一驱动电机、第一车轮和第二车轮，第一车轮和第二车轮分别设置在第一连接座的两端，第一驱动电机分别与第一车轮、第二车轮传动连接，第一驱动电机与控制模块连接。

4.根据权利要求3所述的地下金属设备的探测AGV，其特征在于，第二驱动组件包括第二连接座、第二驱动电机、第三车轮和第四车轮，第三车轮和第四车轮分别设置在第二连接座的两端，第二驱动电机分别与第三车轮、第四车轮传动连接，第二驱动电机与控制模块连接。

5.根据权利要求1所述的地下金属设备的探测AGV，其特征在于，所述探测AGV还包括定位模块，所述定位模块与控制模块连接，用于获取AGV的位置信息。

6.一种地下金属设备的探测系统，其特征在于，包括远程控制端和至少一个如权利要求1-5任一项所述的地下金属设备的探测AGV。