[发明专利]一种地下金属设备的探测AGV、探测系统及方法

说明书

本发明公开了一种地下金属设备的探测AGV、探测系统及方法，所述探测AGV包括探测器摆动臂、金属探测器、三维扫描仪、多个摄像头、控制模块、通信模块和天线，金属探测器用于探测地下金属设备；三维扫描仪用于获取三维地形数据；控制模块用于控制AGV的工作状态；摄像头用于获取周围的图像；天线用于与远程控制端进行通信。AGV在检测到地下金属设备时，将AGV的位置信息、地下金属设备的周围三维地形数据和AGV周围的图像发送给远程控制端，以便远程控制端确定地下金属设备的位置，以及重新规划AGV的行走基本路线。将地下金属设备的位置确认留给了机器人处理，另一方面将地下金属设备的处理过程留给了人手处理，保证了处理效率。

技术领域

本发明涉及金属探测技术领域，尤其涉及一种地下金属设备的探测AGV、探测系统及方法。

背景技术

金属设备以地雷为例，目前扫雷车主要分为机械扫雷车、爆破扫雷车和机械爆破联合扫雷车，其基本原理都是故意引爆地雷的方式排雷，并且此类排雷车是由人驾驶，因此需要做得比较牢固，总体尺寸比较大及厚重，不适合地形复杂的山地及林地环境，因此并不适合东南亚的林地雷区，而其他的低成本扫雷方式都时基于人工探测的基础上，总的来说存在人力耗费大，人员存在较大安全隐患。而如果完全由机器人处理扫雷则存在操作难度较大，机器人成本过高，总体运行效率较低的问题。

发明内容

本发明提供一种地下金属设备的探测AGV、探测系统及方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

第一方面，本发明实施例提供了一种地下金属设备的探测AGV，包括：

车身主体；

车身主体的前端设置有第一驱动组件，车身主体的后端设置有第二驱动组件；

探测器摆动臂，分别与第一驱动组件和金属探测器铰接，用于调整金属探测器的位置；

金属探测器，位于车身主体的前方，与探测器摆动臂铰接，用于探测所述AGV前方的金属设备；

在所述车身主体的中间设置固定架，位于第一驱动组件和第二驱动组件之间，所述固定架的前侧、后侧、左侧、后侧、顶部分别具有前板、后板、左板、右板、顶板，所述固定架的前板与第一驱动组件固定连接，所述固定架的后板面板与第二驱动组件固定连接；

所述固定架的顶板上设置有三维扫描仪，所述三维扫描仪用于获取三维地形数据；

电气箱，位于所述固定架底部，设置于前板和后板之间，所述电气箱内部设置控制模块，用于控制AGV的工作状态；

在所述固定架的前板、后板、左板和右板上分别设置一个摄像头，用于获取所述AGV周围的图像；

天线，设置于前板、后板、左板和右板中的任一板上，位于摄像头的下端，用于与远程控制端进行通信；

所述电气箱内部还设置通信模块，所述通信模块用于与天线连接，控制模块分别与各个摄像头、三维扫描仪、金属探测器和通信模块连接。

进一步，所述探测器摆动臂包括第一支臂、第二支臂、第一电机、第二电机和第三电机；第一支臂的一端铰接于第一驱动组件上，第一支臂的另一端与第二支臂的一端铰接，第二支臂的另一端与金属探测器铰接，第一电机设置于第一支臂与第一驱动组件的铰接点，第二电机设置于第一支臂与第二支臂的铰接点，第三电机设置于第二支臂与金属探测器的铰接点；所述第一电机、第二电机、第三电机分别与控制模块连接。

进一步，第一驱动组件包括第一连接座、第一驱动电机、第一车轮和第二车轮，第一车轮和第二车轮分别设置在第一连接座的两端，第一驱动电机分别与第一车轮、第二车轮传动连接，第一驱动电机与控制模块连接。